1. -=Dmitry=-, 17.02.2003 15:46

Vitaha Я бы, подобную схему на каждую обмотку поставил, а компаратор может глючить из-за всяких шумов - туда по входу надо фильтр поставить. З.Ы.: Тут уже была тема про питание шаговых двигателей - там я уже давал ссылочку, ну дам её еще раз - уж очень ,IMHO , полезная статья Контроллер шагового двигателя (http://www.telesys.ru/projects/proj077/index.shtml) .

2. Vitaha, 17.02.2003 15:51

-=Dmitry=- Спасибо, эту полузную статейку я первым делом прочитал. А подобную схему я и хочу ставить на каждую обмотку отдельно. Щас начну мудрить с фильтрами

3. spliner, 17.02.2003 15:54

Схемка. Того. Не очень. Как-то принудительно пытаешься транзистор вогнать в ключевой режим, а нужен линейный. Оставь ОУ (не компаратор) - его выход на затвор. Помудри с напряжением сравнения. Вроде должно получиться. Но обычно с ШД делают не так вроде. Там на момент останова ШД понижают напряжение питания ШД управляемым ИП. Впрочем, люди уже написали.. -=Dmitry=-, спасибо - неплохая ссылочка для общего развития..

4. Smirnoff, 17.02.2003 15:58

Vitaha Эта схема у тебя работает так, как и должна работать. Она не является источником тока, а просто запирает транзистор при достижении током некоторого уровня, заданного подстроечником, т.е. работает как ограничитель. Поэтому ты и видишь изменение длительности импульса (ток через индуктивность обмотки нарастает плавно). Схем регулируемых источников тока - пруд пруди.

5. Vitaha, 17.02.2003 16:02

spliner Линейный режим - это хорошо, но при этом и греться полевик будет. Пока помучаюсь с ключевым (импульсным) управлением. А при останоке ШД питающим напряжением, имхо, позиционирование собъется

6. spliner, 17.02.2003 16:14

Vitaha Да, ключевой режим желателен. А остановка - подразумевала оганичение напряжения, а не его снятие. Позиция будет фиксироваться. Но для уменьшения нагрева элементов ИП подразумевается, что он импульсный. -=Dmitry=- хорошую ссылку дал - я же из головы. Не совсем то.. пожалуй..

7. -=Dmitry=-, 17.02.2003 16:17

Питать обмотки нужно именно в импульсном режиме - и полевик греться меньше будет, и ток в обмотках нарастать круче будет - а это очень полезно

8. Vitaha, 17.02.2003 16:25

-=Dmitry=- Во-во. Об этом и речь. Smirnoff Че-то я не понял. При изменении подстроечника изменяется мах. допустимый ток (и мах. напряжение) на сопротивлении R1, но изменения амплитуды напруги на этом резюке не наблюдается

9. Smirnoff, 17.02.2003 16:40

Vitaha А защитный диод параллельно обмотке ШД стоит ?

10. Vitaha, 17.02.2003 16:46

Smirnoff Канэчна. Но пока на макетке коммутирую не ШД (обмотки нагреваются быстро, некогда смотреть осцилограммы), а 100 омное сопротивление

11. Зануда, 17.02.2003 17:15

Только что имел точно такую же проблему (нагрев стабилизатора и самого движка) Во первых, какой же мощности у тебя ШД, если сопр. обм. примерно 35 Ом.... А как ты знаешь, что он на 24 вольта????? У меня 70 Ом обмотки и 12 вольтовый движок...... А про ограничение тока тут писали уже. Найди правильные контроллеры для ШД. Они ограничивают ток с помощью ШИМ. И сами не греются и движку хорошо. Удачи!

12. Smirnoff, 17.02.2003 17:15

Так с сопротивлением ничего не выйдет, ток там в отличии от индуктивности нарастает мнгновенно.

13. Vitaha, 17.02.2003 17:25

Зануда ШД выдрал со старого принтера/плоттера, а вольтаж и сопротивление обмоток на нем написано На контроллеры ШД смотрел, но не нашел такие, в которых регулируется мах. ток. Smirnoff С мгновенным нарастанием тока согласен, это видно на осцилографе

14. Зануда, 17.02.2003 20:26

цитата: Vitaha: ШД выдрал со старого принтера/плоттера, а вольтаж и сопротивление обмоток на нем написано Сдается мне, что твой движок расчитан на такой режим работы, когда питание на обмотку подается ТОЛЬКО во время шага. Во время паузы, тока быть не должно. Мнение мое основано вот на чем. 24 вольта\30 Ом=0.8А Мощность, рассеиваемая на движке будет тогда 19.2 Вт. Это слишком много, даже для движка размером с кулак! Он сгорит нафиг. В режиме движения потребление падает, примерно на 25-30%. И это еще можно терпеть, если работа прерывистая. Так что рекомендую применять режим "волны" и отключать питание движка, когда он стоит. Волна означает, что в каждый момент времени работает только одна обмотка. Вот такие мысли...

15. Vitaha, 17.02.2003 20:38

Зануда Да, "wave drive mode" я и планировал применить. "full step mode" обладает большей на 40% мощностью, но в этом режиме нужно в точках останова подавать ток удержания, кот. меньше рабочего тока, а это усложнение схемы, а без тока удержания сбивается позиционирование. Так что в выборе "wave drive mode" мы сошлись мнениями

16. Зануда, 17.02.2003 20:49

цитата: Vitaha: но в этом режиме нужно в точках останова подавать ток удержания, кот. меньше рабочего тока, а это усложнение схемы, а без тока удержания сбивается позиционирование. Усложнение очень незначительное. Просто все обмотки как правило висят на питании. А нижние концы ты таскаешь ключами "об землю". Ну так сделай второе "питание", и постоянно подпитывай обмотки этим источником. Только не забудь, что там длжна быть схемотехника ПОТРЕБИТЕЛЯ ТОКА! То есть источники тока, причем ОТ ЗЕМЛИ на питание. Значит это будет PNP транзистор (или ШИМ) от земли. Все эти четыре цепочки стробировать в режиме шага, чтобы не мешались. Если на обмотке рабочий цикл - подпитка выключена.Ток можно 1\10 от рабочего. Сам посмотришь по необходимому моменту на валу. ИМХО это должно работать.

17. Smirnoff, 18.02.2003 11:15

Зануда Мы в свое время даже проще делали. Снизу ключи об землю, но они не стробируются. То есть как открылись на текущем шаге, так и стоят. А сверху общий ключ, который и формирует импульс с длительностью шага. Длительностью этого импульса как раз устанавливается ток через обмотки. И туда же через диод подается +5В для удержания. Движки были 27 вольтовые. Все работало как часы. И никакой стабилизации тока не надо.

18. Vitaha, 18.02.2003 11:22

Smirnoff Да, но в описаном тобой способе применялось стабилизированное напряжение питания, не так ли? И как этот стабилизатор грелся?

19. Smirnoff, 18.02.2003 11:38

Vitaha Нет, питание было не стабилизированное. А стабилизация достигалась аппаратной регулировкой длительности стробирующего импульса при изменении напряжения питания. Ну стояла там примитивная АГ3, и во времязадающую цепь через резистор со стабилитроном подтягивалось питание. Питание больше - длительность импульса меньше.

20. Vitaha, 18.02.2003 11:40

Ага, это когда в один момент времени вкл. лишь одна обмотка ("wave drive mode"). А если захочется включить "full step mode"?

21. Smirnoff, 18.02.2003 11:48

Vitaha А какая разница ? full step и было. Говорю же, нижние ключи стоят на текущем шаге. Например, запитаны две соседних обмотки. Верхний ключ отработал, потом подпитка именно этих обмоток идет через диод с 5 вольт.

22. DemetriuS, 19.02.2003 17:51

использую L297+L298 и L297+ULN2074 для управления двигателями. кто-нить может сказать почему двигатель свистеть начинает, если работает этот самый шим ограничения тока? у кого-нить такое было?

23. -=Dmitry=-, 27.02.2003 01:40

Вот попалась микросборка HA13408 - 9 ключей на 1.5 А ключи соединяются по - три вот разрисовка микросборки: http://dmitry-gdv.front.ru/Images/HA13408.GIF [HA13408.GIF - 3.0Kb - 3.0Kb - 455x606, 8.2Kb] Я хотел с применением этой микросборки и микроконтроллера управлять двумя шаговиками, причем работать они должны в полушаговом режиме с использованием ограничения по току, как описано в статье, на которую я ссылался раньше. Вся проблема в том, что эмиттеры транзисторов соединины по три. IMHO, единственный вариант - использовать общий датчик тока для всех обмоток, и менять опору у компаратора, в зависимости от количества одновременно включенных обмоток. Может кто - нибудь предложит какие-нибудь другие варианты, а то у меня чего-то ничего другого в голову не приходит?

24. dH, 27.02.2003 18:10

Ну волна это правильно. А никто не помнит, как реле включались? Через RC-фильтр R на питание, С на землю. При включении могучий шаг, удержание поменьше.

25. Vitaha, 27.02.2003 22:14

-=Dmitry=- Думаю, дешевле будет купить отдельно мощные полевики, чем усложнять логику работы Я две недели страдаю над ограничением тока, но результат ноль. Схема, с которой я начинал, не годится по причине низкой скорости применяемого компаратора LM393 (1.3мкс). Потом пытался собрать вроде этого http://anklab.pirit.sibtel.ru/Press/RET/2000/2/art-29__.html, вместо сетевой обмотки подключал обмотку ШД, Vfb(2) садил на землю, на Comp(1) подавал опорное напряжение срабатывания компаратора/защелки (Comp/Latch). По идее, в этой схеме при коммутации полевиком индуктивности на истоковом сопротивлении напряжение должно линейно повышаться, пока не достигнет порогового значения и полевик закроется. При испытаних на ШД с сопротивлением 36Ом напряжение на истоковом резюке повышалось сразу до мах. значения, как мне кажется, из-за слишком маленькой индуктивности обмотки ШД. Т.о., ограничение тока подобными схемами, имхо, не достичь, слишком быстро протекают переходные процессы включения, полевик и управляющая логика такие частоты не потянет. Кстати, а что регулируют контроллеры вроде L297, мах. ток или просто рассеиваемую мощность в обмотках ШД? Сейчас остановился на том, что буду стабилизировать питающее напряжение. Опять же, коллеги, вопрос: при линейной стабилизации напряжения на стабилизаторе будет рассеиваться туча тепла, хочется сделать импульсный стабилизатор, но без трансформатора. Нашел в каталоге интегральный импульсный стабилизатор LM2574N ADJ (0,5A 1,23-37V DIP8 STEP-DOWN), но ток хочется иметь 5А при 24 вольтах. Есть ли такие стабилизаторы с внешним коммутационным элементом? Может, кто знает, как это собрать на рассыпухе?

26. -=Dmitry=-, 28.02.2003 00:06

Vitaha Вот разрисовка L298 IMHO, ничего особенного в ней нет. Датчики тока - простые резисторы. Жалко , нет разрисовки L297, но, IMHO, там тоже ничего особенного нет, да к тому же, у меня двигатели униполярные - для них мостовая схема не нужна, а резисторы в цепь базы я и у своей мелкосхемы поставить могу. Вариант со стабилизацией тока источника питания - для полушагового режима не подойдет - там ведь то одна, то две обмотки включены, а, значит, ток в два раза меняться будет. Стабилизировать напряжение - другое дело, но я не уверен насчет скорости возрастания - ведь вся идея ШИМ стабилизации нацелена на быстрое возрастание тока в обмотках, т.е. к обмотке прикладывается напряжение в два или более раз выше номинального. Вот вопрос с ограничением тока попробую решить, переключая уровень опоры у компаратора других вариантов пока нет. цитата: купить отдельно мощные полевики я думаю, что скорости и мощности обычных биполярных транзисторов должно хватить. цитата: Схема, с которой я начинал, не годится по причине низкой скорости применяемого компаратора LM393 В любом случае, если он медленный, то просто будут больше выбросы тока при коммутации обмоток. Скачаю доку на компаратор, посмотрю, что он может. Не плохо бы было знать скорость возрастания тока в обмотках.

27. Vitaha, 28.02.2003 14:06

цитата ([b): -=Dmitry=-[/b]]Не плохо бы было знать скорость возрастания тока в обмотках. Вот посмотрел осцилографом, на моем ШД ток нарастает до мах. значения всего за 50нс По мойму, все эти драйверы ШД регулируют не ток, а просто рассеиваемую в обмотках мощность, изменяя скважность сигнала . цитата ([b): -=Dmitry=-[/b]]Датчики тока - простые резисторы. Жалко , нет разрисовки L297 Как это нет, вот в этом документе есть (http://kmf.troja.mff.cuni.cz/vitaha/Temp/L297.pdf)

28. Зануда, 01.03.2003 01:15

Vitaha: Насчет того, что именно регулирует ШИМ, ты почти угадал. Он действительно регулирует "мощность". Просто для ШД обмотка - почти резистор. Так что для него что ток, что мощность.... Учти, что индуктивность у обмотки действительно низкая, иначе бы движок был очень медленный... Именно поэтому ШИМ нужно делать как для очень низкоомного резистора. Типа как для накала. И шустродействие должно быть раз в 50 выше максимальной частоты шагов. Чтобы движок этого ШИМа не чувствовал. А для полушагового режима раз в 100 выше в самый раз будет. Контроллеры есть специальные. Или атмелку специально прописывать. Тут делал кто то....

29. -=Dmitry=-, 01.03.2003 22:50

Vitaha Да, чего то разрисовки L297 я и не приметил Из разрисовки получается, что L297 + L298 - это почти то же, что сделано в примере на атмеле, разница только в двигателях, а значит, и в ключах. Хотя, в L298 они биполярные, а в примере - полевые (по-моему биполярные должны быть медленне полевых, если транзисторы не какие нибудь особые). цитата: По мойму, все эти драйверы ШД регулируют не ток, а просто рассеиваемую в обмотках мощность У меня по этому поводу есть три мысли : 1. Ток, протекающий через активное сопротивление обмоток нужно ограничивать (то есть ограничивать тепловую мощность, выделяемую в обмотках), иначе двигатель перегреется. 2. В любой индуктивности ток нарастает не мгновенно, а скорость нарастания зависит как раз от индуктивности обмоток, которую я не знаю. То есть, чем меньше индуктивность, тем быстрее должен быть ШИМ. Если выполнить условие быстродействия, тогда будет регулироваться и ток и мощность. 3. На сколько я понял из той полезной статьи, что в случае превышения током допустимого уровня униполярному гибридному двигателю ничего, кроме перегрева не грозит, а с перегревом может бороться даже не очень быстрый ШИМ, значит подходит вариант из примера. Зануда цитата: индуктивность у обмотки действительно низкая а откуда же тогда такая ЭДС получается у меня, когда моя превая схема работала, от контактов обмоток ощутимо било током ~ 150 В! я в этой схеме обмотки включал через диоды, чтобы можно было три двигателя от четырех ключей крутиь.

30. Зануда, 02.03.2003 04:54

цитата: -=Dmitry=-: откуда же тогда такая ЭДС получается у меня, когда моя превая схема работала, от контактов обмоток ощутимо било током ~ 150 В! я в этой схеме обмотки включал через диоды, чтобы можно было три двигателя от четырех ключей крутиь. А шунты диодные параллельно обмоткам стояли?

31. -=Dmitry=-, 02.03.2003 23:00

Зануда У меня было 4 транзистора и 12 обмоток (3 двигателя по четрые обмотки), каждая обмотка питалсь через диод, чтобы можно было подключить сразу три двигателя, для шунтирования понадобилось еще 12 диодов, а у меня их не было,поэтому я шунтировал транзисторы а не обмотки, понимаю, что это не совсем правильно для питания двигателя, зато транзисторы защищены и диодов хватило . В предыдущем посте я говорил не о шунтировании, а об индуктивности обмоток - ведь в обмотке с малой индуктивностью не наведется большая ЭДС.

32. -=Dmitry=-, 06.03.2003 01:07

Зануда Вот, к разговору об индуктивностях обмоток, нашел данные на двигатели: http://dmitry-gdv.front.ru/Images/stepper.GIF [table - 1041x66, 15.7Kb] только вот не понятно, на что они все единицы измерения поделили

К этой теме 03.04.2003 21:08 Chudik подклеил тему "Драйверы шаговых двигателей" (автор: Creedence Sergey)

34. Creedence Sergey, 03.04.2003 15:41

Дома валяется много шаговых движков. Как униполярных, так и биполярных. Только вот не подберу микрухи-драйверы для управления, т.к. не знаю, что есть и из чего выбрать. Управление - простейшее: по шагам и изменение направления вращения. Посоветуйте ссылки на описания микрух (желательно дешевых) - хотя бы самые популярные - для управления движками. Желательно большей частью про униполярные. Вот еще кстати. Ведь униполярный имеет схему соединений обмтока1-обмотка2 с выведенной средней точкой. А что если эту среднюю точку и соединенные параллельно два крайних вывода использовать как одну обмотку в биполярной версии?

35. -=Dmitry=-, 03.04.2003 17:12

Вот была тема про шаговын двигатели Ограничение тока обмоток шагового двигателя (http://forum.ixbt.com/0048/000757.html) там и про драйвера можно найти и про униполярные и биполярные. цитата: А что если эту среднюю точку и соединенные параллельно два крайних вывода использовать как одну обмотку в биполярной версии - - так работать не будет. Можно просто не использовать среднюю точку.

36. Creedence Sergey, 03.04.2003 17:26

Можно просто не использовать среднюю точку Вот это уж точно нет. Там же обмотки намотаны встречно. Для изменения направления магнитного потока. В биполярных это достигается изменением полярности (вот там и две обмотки, а здесь 4).

37. Виталий Долгих, 04.04.2003 18:24

Можно посмотреть в этом месте: http://www.telesys.ru/projects/proj077/index.shtml

38. Зануда, 04.04.2003 18:47

цитата: -=Dmitry=-: В предыдущем посте я говорил не о шунтировании, а об индуктивности обмоток - ведь в обмотке с малой индуктивностью не наведется большая ЭДС. А кто тебе сказал, что у ШД большой момент на валу? При прочих равных ШД проигрывает в мощности обычному движку... ИМХО

39. -=Dmitry=-, 04.04.2003 22:16

Creedence Sergey По поводу включения я не сам придумал и спорить не буду: цитата (http://www.telesys.ru/projects/proj077/index.shtml): Униполярный двигатель с двумя обмоткими и отводами тоже можно использовать в биполярном режиме, если отводы оставить неподключенными. Зануда По поводу мощности я не знаю, вообще у меня достаточно мощные 24-х вольтовые двигатели. Если их нормально питать, то момент на валу большой - рукой конечно остановить можно, но шаговик ощутимо сильнее подобного коллекторного , хотя я могу и ошибаться.

40. Creedence Sergey, 05.04.2003 16:14

ALL Если не трудно, все-таки можно првести небольшой список самых распространенных и дешевых микрух - драйверов ШД. А то накопал МС3479, а она за 200 руб. стоит .

41. Creedence Sergey, 06.04.2003 22:16

Нашел на http://www.telesys.ru/projects/proj077/index.shtml PDF с таблицей микрух-драйверов ШД. Посмотрел некоторые (MC1413 и DS3658)... Это же не драйверы!!! Или я чего не так понял? В моем понятии драйвер - микруха, к которй тыкается ШД и которая им управляет. А входы у нее по типу "шаг" и "вправо/влево". А тут какие-то транзисторы внутри (как усилители мощности?). И что же мне опять на жесткой (или мягкой ) логике схему делать - чтобы она управляла этими ключами??! Ну что, неужели нет готовых микрух, реализующих то, что мне надо?! Что, никто не может подсказать хотя бы чуть-чуть?!!

42. Vitaha, 06.04.2003 22:21

Дык я ж писал: L297 - управление, L298 - выходные силовые ключи. Посмотри еще эту табличку (http://us.st.com/stonline/products/support/select/motdrv5.htm) , может из этого списка найдешь, что у вас можно купить Добавление от 06.04.2003 22:26: Вот еще набрёл на интересную ссылочку (http://www.nutsvolts.com/PDF_Files/stepper.pdf)

43. Creedence Sergey, 08.05.2003 17:28

А где почитать про способы управления двжками еще (кроме http://www.telesys.ru/projects/proj077/index.shtml). Есть идея разработать свой драйвер на ПЛИС. Нас в институте напинали по цифровой технике. Хочу сделать драйвер для униполярного двигатея. Так, чтобы входы и четыре ключа, скажем на КТ817. Какой алгоритм управления выбрать: шаговый/полушаговый/микрошаговый? Где про них почитать. Фактически, мне надо получить таблицу функционирования моего "счетчика". Ведь это же получается реверсинвый счетчик, работающий в определенном коде. Это, конечно, немного не в тему, но, еслине трудно, какие самые популярные и дешевые ПЛИС есть? Надо, скажем, 5-6 входов и 4-6 выходов всего. И чтобы была в DIP. И цена поменьше. Добавление от 08.05.2003 19:57: Я даже таблицу функционирования составил: Фазы: Q1=A Q2=B Q3=C Q4=D ----------------- Полношаговый режим, включена одна фаза ("one-phase-on" full step wave drive mode) N Q4 Q3 Q2 Q1 Код 0 0 0 0 1 1 1 0 1 0 0 4 2 0 0 1 0 2 3 1 0 0 0 8 ----------------- Полношаговый режим, включены две фазы ("two-phase-on" full step wave drive mode) N Q4 Q3 Q2 Q1 Код 0 0 1 0 1 5 1 0 1 1 0 6 2 1 0 1 0 10 3 1 0 0 1 9 ----------------- Полушаговый режим ("one and two-phase-on" half step (half step drive mode)) N Q4 Q3 Q2 Q1 Код 0 0 0 0 1 1 1 0 1 0 1 5 2 0 1 0 0 4 3 0 1 1 0 6 4 0 0 1 0 2 5 1 0 1 0 10 6 1 0 0 0 8 7 1 0 0 1 9 -----------------

44. -=Dmitry=-, 10.05.2003 00:43

Creedence Sergey цитата: Какой алгоритм управления выбрать: шаговый/полушаговый/микрошаговый? Реализовать можно все алгоритмы, можно даже выпендриться и сделать микрошаговый. IMHO, нужно заложить два шаговых и один полушаговый с возможностью переключения. цитата: где почитать про способы управления двжками еще я не специалист по шаговикам, но ,IMHO, в статье на телеситемах и так достаточно написано. цитата: Это, конечно, немного не в тему, но, еслине трудно, какие самые популярные и дешевые ПЛИС есть? Маленькие PLD можно поискать здесь http://www.latticesemi.com/ Добавление от 10.05.2003 02:03: З.Ы. Если мало данных на телесистемах, могу предложить вот это (http://home.att.net/~gallgosp/electric.htm#STEPPERMOTOR)

45. Creedence Sergey, 10.05.2003 09:46

Спасибо, будем изучать .

46. gra80, 13.07.2009 23:21

цитата: Vitaha: Делаю сервопривод на шаговых двигателях. Сначала стабилизировал питающее напряжение (+24В, 5А), но стабилизатор на кренке греется очень сильно, что не есть хорошо. Думаю, что будет лучше просто ограничить ток, проходящий через обмотки, да и характеристики мотора при этом повысятся. Сопротивление обмоток 24..36Ом, мотор на 24 вольта. В Хоровице есть схемы источников тока на обном резюке и полевике, но хочется изменять значение макс. тока. Пока набросал такую схемку: http://kmf.troja.mff.cuni.cz/vitaha/Temp/limit.jpg [ - 781x449, 23.0Kb] Но че-то эта схемка не работает. При "кручении" опорного подстроечника, амплитуда напряжения на истоковом сопротивлении не изменяется, изменяется лишь длительность запирающего импульса. Что в этой схеме выбрасывать/добавлять? А зачем Вы придумываете велосипед? Ведь есть готовые НЕ ДОРОГИЕ контроллеры шаговых двигатей с великолепными характеристиками: - возможность управления шаговым двигателем выходным током от 1,5А до 8А; - напряжением на обмотке от 12В до 60В; - отсутствием нагрева корпуса шагового двигателя; - возможность устанавливать режим микрошага; - защиты выходных цепей от перегрузок и защиты драйвера от перегрева; - три типа контроллеров ШД в одном корпусе: микрошаговый режим, саморазгонный режим, режим стабилизации скорости (аналог асинхронного двигателя); - ОЧЕНЬ высокое КПД!!! - максимальная скорость коммутации обмоток 10 000 Гц. При чем это серийный контроллер, испробованный в промышленном оборудовании и стоит смешные деньги - Микрошаговый контроллер шаговых двигателей STMONO (http://www.gerelo.dp.ua/index/shd_kontroller_stmono.html)

47. Qwertty, 13.07.2009 23:35

Голимая реклама тут не приветствуется. А модератор раздела настоящий зверюга, супербизон Щаз придет и... Но саморазгонный режим повеселил Так же как и отсутствие нагрева корпуса ШД. Вы питание подавать не пробовали?

48. gra80, 14.07.2009 08:54

цитата: Qwertty: Голимая реклама тут не приветствуется. А модератор раздела настоящий зверюга, супербизон :) Щаз придет и... Но саморазгонный режим повеселил :) Так же как и отсутствие нагрева корпуса ШД. Вы питание подавать не пробовали? :) Очень смешно! Ха-ха-ха! Ты умник сначала получи такие характеристики, а потом будешь веселиться и подавать питание... Между прочим контроллеры данного производителя стоят в промышленном оборудовании, и работают много лет. Так для справки, на телеканале Интер г. Киев (самый рейтинговый телеканал Украины) в устройствах управления освещением шаговики управляются данными контроллрами!

49. alexey_public, 14.07.2009 13:20

gra80 Ты умник сначала получи такие характеристики Ээээ ... а что тут получать? до 60В Даже обыкновенный встраиваемый A3987 имеет такое напряжение питания. до 8А А3986 - с внешним мостом тянет хоть 500 А, главное датчик тока настроить грамотно, но это же не проблема А кроме того у этого контроллера ток задается жестко, а в 3986-87 можно устанавливать любой нужный ток в любой момент времени режим микрошага; А сайт не читали? Там режим задается перемычками, как в 19 веке рубильниками. А3986 - до 1/16 от полного шага, а есть модели с 1/32 шага, и это еще очень простые контроллеры. И самое главное - режим работы меняется на ходу, хочешь микрошаг любой от 1/2 до 1/16(там несколько вариантов), хочешь на полный шаг. защиты выходных цепей от перегрузок и защиты драйвера от перегрева Без этого драйвера не видел, они просто никому не нужны. 10 000 Гц Будем долее точными, информация с сайта: Максимальная частота коммутации обмоток шагового двигателя при минимальном (1/8) значении микрошага – 8000 Гц; Издевался над двигателями, подавал на них что-то около того при помощи A3987, и что из этого? A3986-А3987 стоит около 7 у.е. в розницу, 3987 нужна обвязка из парочки SMD и разъемы, 3986 еще хочет два моста на полевиках, которые будучи низковотными стоят совсем немного, а сколько стоит этот ваш драйвер? В общем мертвая разработка прошлого столетия, сейчас даже примитивные интегральные драйвера запросто ее обойдут.

50. Qwertty, 14.07.2009 16:43

gra80 Ты умник сначала получи такие характеристики, а потом будешь веселиться и подавать питание... Я получал такие характеристики. И даже немного другие - 60В 50А. Хотя и не для шаговика. По поводу нагрева ШД - Вам удалось опровергнуть закон Ома? Не греется только обесточенный двигатель. Отсюда и совет - подать питание. А вообще все зависит от цены - если Ваш драйвер стоит 30-40$, то самосбор уже малорентабелен. Кстати нет ли фото нижней части платы - что там за DSP стоит? В рекламе присутствует, а на плате не видно. Да и интересно посмотреть как люди ставят LQFP или BGA на плату без "зеленки". И есть ли он там вообще....

51. gra80, 14.07.2009 21:48

Qwertty Я получал такие характеристики. И даже немного другие - 60В 50А. Хотя и не для шаговика. По поводу нагрева ШД - Вам удалось опровергнуть закон Ома? Не греется только обесточенный двигатель. Отсюда и совет - подать питание. Не для шаговика 60В и 50А - это каждый спокойно получит. В том то и фишка, что для шаговика 60В и 8А. Закон Ома опровергнуть не удалось, но двигатель с питанием действительно не греется и при этом 100% статический момент удержания. Поскольку нет нагрева, то КПД очень высокое. А вообще контроллерами ШД, и вообще шаговых приводом, предприятие занимается более 20 лет, начинали еще во времена СССР (СКТБ Института технической механики АН УССР), есть свои патентованные разработки и оборудования с работающими контроллерами продано огромное количество.

52. alexey_public, 14.07.2009 22:11

gra80 В том то и фишка, что для шаговика 60В и 8А А в чем проблема? Подал 60 В и снимай свои 8 А, да хоть 100. ШИМ регулирование при необходимости. Добавление от 14.07.2009 22:13: gra80 Поскольку нет нагрева, то КПД очень высокое Ненаучная фантастика Если есть ток - есть нагрев проводов, а больше там греться нечему(кроме разве что потерь на идукционный разогрев конструкции), разве что сверхпроводники засунули. Добавление от 14.07.2009 22:17: gra80 Я понимаю что вы хотели дать рекламу предприятию, но здесь не доска объявления анонимов, а метсо для общения конструкторов и разработчиков, если хотите конструктивного разговора - объясняйте все свои патентованные вещи и подробно, иначе будет хуже - все здесь находящиеся запомнят о фантастических контроллерах из далекого будущего изобретенных в сырых подвалах советского НИИ, клиентов это не прибавит, скорее наоборот

53. Qwertty, 14.07.2009 22:26

gra80 Не для шаговика 60В и 50А - это каждый спокойно получит. В том то и фишка, что для шаговика 60В и 8А. Для шаговика как раз намного проще, чем источник тока 0-50А с пульсацией в 0,1%, и плавным реверсом полярности. Закон Ома опровергнуть не удалось, но двигатель с питанием действительно не греется и при этом 100% статический момент удержания. Поскольку нет нагрева, то КПД очень высокое. ШД обладает моментом удержания даже в обесточенном состоянии Т.е. бесконечным КПД Но двигатель все же не для этого, а что бы шагать. У меня ШД при работе весьма ощутимо греются. Снижаешь ток - меньше нагрев но падает быстродействие. В чудеса давно не верю. А вообще контроллерами ШД, и вообще шаговых приводом, предприятие занимается более 20 лет Хорошо. Хотя и будет нелегко - контроллеров в интегральном исполнении все больше и больше. Как выше alexey_public написал - аллегро, тошиба и куча других выпускает специализированные драйверы. Тягаться с ними по соотношению цена/качество непросто, если вообще возможно. Тем более что и 8А и 16А там получить не проблема. Да и теряют популярность ШД потихоньку. Все серьезные применения постепенно захватывают серводвигатели. У них параметры намного лучше, чем у ШД. А все же дайте фото платы снизу - хочу увидеть DSP и как он размещен. Плата то к сложной электронике не очень приспособлена. Будет на что ориентироваться самодельщикам - у них дешевые 8-ми/16-ти битные обычные контроллеры в драйверах стоят.

54. Gonchar, 17.07.2009 00:07

цитата: Qwertty: Голимая реклама тут не приветствуется. А модератор раздела настоящий зверюга, супербизон :) Щаз придет и... Но саморазгонный режим повеселил :) Так же как и отсутствие нагрева корпуса ШД. Вы питание подавать не пробовали? :) Уважаемый, Qwertty! Попробую обосновать заявленные свойства контроллера STMONO. Во-первых в описании контроллера STMONO на странице http://gerelo.dp.ua/index/shd_kontroller_stmono.html в разделе "Структурная схема" временно не размещен рис. 1 с блоками и связями структурной схемы. Отсюда и возникает ощущение пустого декларирования свойств контроллера ШД. Эта неточность будет устранена в ближайшее время. На самом деле все заявленные свойства контроллера вытекают из нового взгляда на его структуру. В частности пониженный нагрев корпуса двигателя по сравненияю с аналогами следует из-за выполнения ШИМ-преобразования без использования индуктивности обмотки двигателя. В результате в магнитном сердечнике двигателя отсутстуют потери на перемагничивание на частотах ШИМ-преобразования, что и приводит к значительному снижению нагрева корпуса двигателя. Пониженный нагрев двигателя также связан с использованием саморазгонного режима, суть которого состоит в синхронной коммутации обмоток двигателя в зависимости от положения его ротора относительно статора. К сожаленияю использование такого режима работы шагового двигателя не широко распространено, поэтому сложно при первичном восприятии. Хотя компания НПП Джерело (http://gerelo.dp.ua) в течении 20 лет при силовом использовании шагового привода использует саморазгонный режим

55. Qwertty, 17.07.2009 01:03

Gonchar Эта неточность будет устранена в ближайшее время. Это хорошо. Но гораздо интереснее просто взглянуть на фото нижней стороны платы. На структурной схеме можно нарисовать что угодно. Но сигнальный процессор от этого в железе не появится. В частности пониженный нагрев корпуса двигателя по сравненияю с аналогами следует из-за выполнения ШИМ-преобразования без использования индуктивности обмотки двигателя. Можно об этом поподробней? Индуктивность обмотки можно сказать паразитное свойство, но избавиться от нее нельзя. ШИМ может ее не учитывать, но это приведет только к сильной зависимости от источника питания и ухудшению параметров. В общем ШИМ без учета индуктивности это ШИМ без обратной связи по току. ИМХО не хорошо это. Пониженный нагрев двигателя также связан с использованием саморазгонного режима, суть которого состоит в синхронной коммутации обмоток двигателя в зависимости от положения его ротора относительно статора. Я потом почитал повнимательней и понял что за режим. Да, это вполне жизнеспособно при применении ШД в качестве обычного двигателя. Т.е. при разгоне и удержании определенных оборотов. Но обычно ШД применяются совсем для другого и драйвер понятия не имеет, что потребуется схеме управления в следующий момент - разгон, торможение или движение с постоянной скоростью. Так что в управляемом извне драйвере этот режим может привести к накоплению ошибки и прочим "радостям". Если пытаться предсказывать действия на следующем шаге. Отсюда и малое распостранение такого режима - там где он применим уже используют серводвигатели. У которых и мощность выше и обороты не ограничены так жестко, как у ШД. Но в основном я только рад за вас - производственный бизнес куда полезнее "купи-продай". Сейчас на рынке очень много драйверов и это только радует - конкуренция не даст задрать цены до небес и вынудит постоянно улучшать качество продукции.

56. Iwashka, 17.07.2009 01:22

gra80 А Вы дату цитируемого сообщения смотрели? Автор наверное уже давно забыл о проблеме.

57. alexey_public, 17.07.2009 14:03

Gonchar без использования индуктивности обмотки двигателя Это правильно, сам хочу сейчас такой контроллер собрать. суть которого состоит в синхронной коммутации обмоток двигателя в зависимости от положения его ротора относительно статора Вентильные двигатели А в сущности разумно, так можно достичь весьма высоких частот шагания, сам убедился. Но это только для транспортного режима и самое неприятное, двигатель можно завести на такие обороты что при изменении нагрузки его застопорит. А вообще на вашем месте я бы взялся за доработку системы, и зачем вам там DSP? Современные контроллероы способны на очень многое и продукция будет дешевле. Кроме того - токи маленькие, напряжение тоже. Добавление от 17.07.2009 14:07: Qwertty Можно об этом поподробней? Судя по всему они просто питают двигатель постоянкой, т.е. источником тока или напряжения, при этом стабилизация тока или напряжения при помощи ШИМ происходит в пределах контроллера, я тоже хочу такой вариант собрать, думаю будет получше других стабилизаторов и помехи меньше, а то по проводам в 20-30 см. пускать 10 А на частоте 5-10 кГц тоже как-то не очень.

58. Gonchar, 20.07.2009 17:58

Можно об этом поподробней? Индуктивность обмотки можно сказать паразитное свойство, но избавиться от нее нельзя. ШИМ может ее не учитывать, но это приведет только к сильной зависимости от источника питания и ухудшению параметров. В общем ШИМ без учета индуктивности это ШИМ без обратной связи по току. ИМХО не хорошо это Уважаемый Qwertty.ваш колега из Белоруссииalexey_public точно понял суть решения , примененного в контроллере шагового двигателя типа STMONO.Действительно ШИМ-преобразование выолняетсяв самом контролере STMONO,а на обмотку двигателя поступает напряжение отфильтрованное от высокочастотных гармоник.В результате двигаталь освобожается от несвойственной ему задачи преобразования напряжения. В общем-то как Вы правильно заметили в начале обсуждения двигатель при использовании контроллера шагового двигателя типа STMONO отключен от источника высокочастотного напряжения и поэтому он меньше греется. Чтобы не касаться в нашем диалоге проблем преобразования напряжения прошу вас ознакомится с ними самостоятельно ,например по монографии Семенова Б.А."СИЛОВАЯ ЭЛЕКТРОНИКА...". Кроме того проблему уменьшения нагрева шагового двигателя призвана решать используемая в контроллере шагового двигателя типа STMONO система атоматического определения параметров двигателя (индуктивности обмотки и ее оммического сопротивления).Контроллер шагового двигателя типа STMONO при выполнении коммутации обмотки формирует продифференцированное напряжение ,постоянная дифференцирования которого пропорциональна величине индуктивности обмотки .Кроме того контроллер автоматически устанавливает действующее напряжение на обмотке двигателя , величина которого пропорциональна индуктивности обмотки и обратно пропорциональна частоте коммутации.

59. Qwertty, 20.07.2009 20:26

Gonchar Действительно ШИМ-преобразование выолняетсяв самом контролере STMONO,а на обмотку двигателя поступает напряжение отфильтрованное от высокочастотных гармоник.В результате двигаталь освобожается от несвойственной ему задачи преобразования напряжения. Т.е. вместо нагрева ШД ( чаще всего довольно массивной "железяки", которая обычно еще и прикручена к металлическому шасси) у Вас греется драйвер? Свежее решение А постоянкой запитывали ШД на заре драйверостроения, когда не было быстрых ключей и прочих современных радостей. Такое решение, кстати вполне оправдано для некоторых применений, где проблема электро-магнитной совместимости играет не последнюю роль. На телевидении это может быть вообще единственным приемлемым решением. В остальных случаях это только неоправданное усложнение конструкции, и как следствие снижение надежности и экономичности. например по монографии Семенова Б.А."СИЛОВАЯ ЭЛЕКТРОНИКА...". Бориса знаю уже 25 лет Когда вышло первое издание мой стол на работе был прямо напротив. Он кстати Юрьевич все же Контроллер шагового двигателя типа STMONO при выполнении коммутации обмотки формирует продифференцированное напряжение ,постоянная дифференцирования которого пропорциональна величине индуктивности обмотки . В современных ОЧЕНЬ ПРОСТЫХ драйверах это получается АВТОМАТИЧЕСКИ. Т.е. максимум быстродействия при данных напряжении питания и индуктивности обмотки. И все еще жду фото DSP на плате без маски...

60. Hrym, 20.07.2009 21:43

Qwertty а меня раздражает, когда я беру надежные книжки по электронике (чтоб решить типовую задачу, расчитать фильтр после флайбека или еще чего), разбираюсь, маткадом и карандашом пользуюсь, и бац-семенов не всегда прав только не просите это доказывать)))

61. Qwertty, 20.07.2009 22:11

Hrym и бац-семенов не всегда прав Если смотреть первое издание - то там опечатка на опечатке. Особенно в формулах. Это ПЕРВАЯ книга Бориса, не считая статей в Радио. С издательством работать тоже надо уметь. Вот он и учился. Да и писалась книга практически в "перерывах между боями" - работы было очень много, испытания изделий по два-три месяца шли. Так что не судите строго. Во втором издании очепяток уже меньше. А в последующих книгах почти нет. Вот тут - http://www.radioland.mrezha.ru/index.htm есть исправления. Правда после женитьбы сайт был заброшен

62. Gonchar, 21.07.2009 07:51

Т.е. вместо нагрева ШД ( чаще всего довольно массивной "железяки", которая обычно еще и прикручена к металлическому шасси) у Вас греется драйвер? Реально контроллер STMONO греется даже меньше двигателя.Это следствие правильно расчитанного преобразователя напряжения,расположенного в контроллере .Такое структурное решение было направлено на решение задачи повышения кпд как контроллера STMONO ,так и шагового двигателя.Попутно ,как Вы правильно отметили,уменьшен уровень электромагнитных помех,излучаемых контроллером. Повышения кпд элементов шагового привода дало возможность улучшить массо-габаритные показатели привода и даже незначительно увеличить средний момент ,снимаемый с шагового двигателя относительно декларируемого производителем двигателя.

63. alexey_public, 21.07.2009 13:49

Gonchar система атоматического определения параметров двигателя (индуктивности обмотки и ее оммического сопротивления). Именно это я и собирался сделать, без учета индуктивности питать двигатель постоянным током не имеет смысла, при большой частоте шагания все равно будет отставание от требований, а так то что надо, правда надо еще мат. модель нарисовать. Ваш контроллер мне все больше нравится, вот только токи и напряжение малые, мощные движки им толком не запустить Кстати цена так и не озвучена. Qwertty А в последующих книгах почти нет. Ты ему намекни там, что книга конечно хорошая, но она только для начинающих, информации маловато, хочется более серьезных вещей, пишет он хорошо, может сделал бы более крупную работу?

64. Qwertty, 21.07.2009 14:26

alexey_public ы ему намекни там, что книга конечно хорошая, но она только для начинающих, информации маловато, хочется более серьезных вещей, пишет он хорошо, может сделал бы более крупную работу? Он как женился, так и писать бросил А последняя книга вообще для детей К чему бы это? Кстати силовая электроника была написана тогда, когда начинающие, да и не только, импульсные источники на биполярах делали. Мосфет тогда в магазине было трудно купить! Видимо спроса не было - вот и не завозили. А пишет Борис действительно хорошо, он несколько лет редактором в газете работал. Видимо там и научился. Ваш контроллер мне все больше нравится А мне вот все больше кажется, что это голимая реклама. Круто конечно заявить о сигнальных процессорах и прочих вкусностях. Но фото платы не вызывает доверия. Да и не вижу я преимуществ от постоянки, кроме улучшенной электромагнитной совместимости. Что кстати тоже под вопросом - экрана то на драйвере нет. А что касается нагрева ШД - например популярные двигатели FL57STH51 имеют рассеиваемую мощность около 6,5Вт на одну обмотку в полношаге. В чаще используемых режиме (микрошаг к примеру) мощность будет примерно в 1.4 раза меньше. Т.е. 9.3Вт на весь ШД. Это без учета потерь и при питании постоянкой. Есть сомнения в нагреве двигателя?

65. Gonchar, 21.07.2009 16:24

QWERTTY Я потом почитал повнимательней и понял что за режим. Да, это вполне жизнеспособно при применении ШД в качестве обычного двигателя. Т.е. при разгоне и удержании определенных оборотов. Но обычно ШД применяются совсем для другого и драйвер понятия не имеет, что потребуется схеме управления в следующий момент - разгон, торможение или движение с постоянной скоростью. Так что в управляемом извне драйвере этот режим может привести к накоплению ошибки и прочим "радостям". Если пытаться предсказывать действия на следующем шаге. Отсюда и малое распостранение такого режима - там где он применим уже используют серводвигатели. У которых и мощность выше и обороты не ограничены так жестко, как у ШД. Для объяснения сути саморазгонного режима уместно обратиться к истории его создания. В теперь уже далекие 90-е годы, в период перестройки, когда невозможно было приобрести нужные комплектующие, в Украине и в Белоруссии выпускались шаговые двигатели типа ДШИ-200. Компания НПП Джерело (http://gerelo.dp.ua) вела разработку вессового комбинационного дозатора ДЖЕРЕЛО-10К (http://www.gerelo.dp.ua/index/gerelo_nk.html) ,аналогом которого служил соответствующий дозатор японской фирмы ISHIDA. В этой разработке впервые в 1991 году был использован шаговый двигатель вместо фрикционной муфты, используемой в аналоге, для управления заслонками дозатора, так как малогабаритных фрикционных муфт в стране не выпускалось. Так появился первый положительный опыт использования шагового двигателя. Впервые были осознаны все достоинства и недостатки шагового двигателя. Однако попытка использовать полученный опыт в следующей разработке фасовочного автомата типа РИФ (http://www.gerelo.dp.ua/index/rif.html) не давала простого технического решения траекторной задачи управления узлом поперечной свари. Причиной являлось низкое быстродействие шагового двигателя и наличие зон электромеханического резонанса в частотной характеристике двигателя. Создание саморазгонного режима автоматически решило эти проблемы.

66. alexey_public, 21.07.2009 17:18

Qwertty около 6,5Вт на одну обмотку в полношаге Для таких мелких согласен, смысла особого нету. Кстати говорят военные любят ШИМ на нагрузке с полномостовыми схемами, по простой причине - вибрация резко улучшает смазку Он как женился, так и писать бросил Да ужжжж А последняя книга вообще для детей. К чему бы это? Нетрудно догадаться, растет новове поколение Кстати последняя - это какая?

67. Qwertty, 21.07.2009 17:49

alexey_public Для таких мелких согласен, смысла особого нету. Это вовсе не мелкий. Как раз самый распостраненный для небольших CNC. Вот для больших смысла точно нет - там уже серводвигатели обосновались. У которых мощность на кг массы в несколько раз выше, чем у ШД. Кстати последняя - это какая? Я промахнулся немного - последняя о MSP430. А имелся ввиду "Путеводитель в мир электроники". Кстати говорят военные любят ШИМ на нагрузке с полномостовыми схемами, по простой причине - вибрация резко улучшает смазку Военные вообще ШИМ не любят. Никакой. Там чем дубовее, тем лучше. У нас шутка ходила, что любой военный прибор должен быть металлическим ящиком с одной кнопкой "Уничтожить врага!". А по теме - ни фото DSP, ни цены нет. Вывод - видимо необоснованно завышены параметры (хотя и так не выдающиеся) и цена как номер телефона. Очень людям хочется повысить вес в поисковых системах, даже истории рассказывают. Однако это технический форум, а не доска объявлений.

68. alexey_public, 21.07.2009 18:49

Qwertty Вот для больших смысла точно нет - там уже серводвигатели обосновались. У которых мощность на кг массы в несколько раз выше, чем у ШД Интересно, мне действительно как-то предлагали ну очень неплохой сервопривод с вращающимся статором весом в пару кг, но ведь у них, насколько мне известно, шаг намного крупнее, и фиксировать сложнее. последняя о MSP430 Надо будет заказать, почитать, узнать за что их Chudik любит

69. Qwertty, 21.07.2009 19:08

alexey_public но ведь у них, насколько мне известно, шаг намного крупнее, и фиксировать сложнее. Шаг там не крупнее - все более-менее серьезные станки сделаны именно на них. А там разрешение и 0,001мм бывает. Редукторы творят чудеса Обороты то высокие. Схема управления конечно сложней, там обратная связь есть по положению. Ну так это не для мелких применений типа хоббийных CNC. Зато КПД высок, скорость намного выше и момент на высоких оборотах не такой как у ШД. Сами сервы не такие и дорогие. Вот например http://purelogic.ru/PDF/DC_servo/PL57S140-4.7-250.pdf в этом самом Пурелоджике стоит 5100р. Но обороты у него 6000об/мин и при этом момент 0,44Нм. Если посмотреть ШД такого же посадочного размера, то у них момент ниже в 2.5 раза! И обороты в 10. Т.е. выходит серва мощнее в 25 раз. А если учесть падение момента у ШД с ростом оборотов... Добавление от 21.07.2009 19:09: alexey_public Надо будет заказать, почитать, узнать за что их Chudik любит Ну так она в Интернете есть - пираты не спят

70. alexey_public, 21.07.2009 19:19

Qwertty Шаг там не крупнее - все более-менее серьезные станки сделаны именно на них Ты меня заинтриговал, надо будет заняться этим вплотную, но там наверное редукторы не дешевые, и с другой стороны хороший редуктор сбросит скорость прилично. Хотя момент поползет еще выше. А по поводу оборотов - я недавно загонял 2 А шаговик на скорость близкую к 2 кГц, хотя он на такое вообще не был рассчитан. Надо бы новую тему сделать под это дело. Ну так она в Интернете есть - пираты не спят Неееет - в электронном виде только даташиты, и то при необходимости

71. Chudik, 21.07.2009 19:23

alexey_public MSP430 Надо будет заказать, почитать, узнать за что их Chudik любит Недорогие, 16 битные и потребляют мало. Но светодиоды на их ножки уже не повесишь.

72. Qwertty, 21.07.2009 19:35

alexey_public А по поводу оборотов - я недавно загонял 2 А шаговик на скорость близкую к 2 кГц, хотя он на такое вообще не был рассчитан. 2КГц это сколько об/мин вышло? Полношаг? Какой угол на шаг?

73. alexey_public, 21.07.2009 19:41

Qwertty 2КГц это сколько об/мин вышло? Хммм - посчитал и получилось те же 600 об.мин, но это не предел. Хочу подняться выше, но времени на новый драйвер не хватает. Полношаг? Именно Какой угол на шаг? Обычные 200 шагов на оборот - 1.8.

74. Qwertty, 21.07.2009 19:54

alexey_public Хочу подняться выше, но времени на новый драйвер не хватает. Без нагрузки можно и до 1000об/мин раскрутить. Вот только нафига? Пальцем дотронулся - двигатель встал. И сам уже не тронется если частоту не снизить. О какой бы то ни было нагрузке в таком режиме лучше вообще не думать.

75. alexey_public, 21.07.2009 19:59

Qwertty Пальцем дотронулся - двигатель встал Тожен верно, у сервопривода такого не будет.....

76. Gonchar, 21.07.2009 23:09

QWERTTY Пальцем дотронулся - двигатель встал. И сам уже не тронется если частоту не снизить. О какой бы то ни было нагрузке в таком режиме лучше вообще не думать. Главное отличие саморазгонного режима управления шаговым двигателем от полношагового как раз и состоит в том , что при любых частотах вращения вала двигателя невозможна его остановка.Максимальная частота вращения ,которой достигал двигатель ДШИ-200 без внешней нагрузки, при величине питающего напряжения контроллера-36 В составила 6000 об/мин. При этом внешняя нагрузка вызывала уменьшение частоты вращения двигателя до 500 об/мин.Моментная характеристика шагового двигателя имела вид аналогичный виду моментной характеристики двигателя постоянного тока. Средний ток потребления контроллера имел порядок 1 А , КПД около 80 %. Механичесая мощность двигателя составила 24 ВТ. Таким образом шаговый двигатель в саморазгонном режиме превратился в бесколлекторный двигатель постоянного тока.

77. Qwertty, 22.07.2009 00:16

Главное отличие саморазгонного режима управления шаговым двигателем от полношагового как раз и состоит в том , что при любых частотах вращения вала двигателя невозможна его остановка. Уважаемый Gonchar, все читатели этой темы уже поняли, что для изготовления вентилятора на ШД нужно брать именно ваш драйвер. Если конечно будут желающие изготавливать вентилятор именно на ШД... Таким образом шаговый двигатель в саморазгонном режиме превратился в бесколлекторный двигатель постоянного тока. Вместо двигателя постоянного тока за 500р, берем ШД за пару тысяч, ваш бесценный драйвер и имеем то же самое. А вообще, Вы просто видимо еще не слышали, уже придумали преобразователи частоты к асинхронным двигателям. Которые точно держат обороты практически не завися от нагрузки. И преобразователи частоты при этом довольно дешевые - примерно 100$ за КВт. Так что 24Вт и 6000об/мин это "ниочем". А саморазгонный режим просто никому не интересен, и именно поэтому у других производителей не встречается. Ну зачем из дорогого ШД делать то, на что он не годится? Вы тут много чего написали, но ни цены, ни фото обратной стороны платы так и не привели. Где распаянный и разрекламированный DSP? И вообще - "а был ли мальчик?"

78. alexey_public, 22.07.2009 13:34

Gonchar Максимальная частота вращения ,которой достигал двигатель ДШИ-200 без внешней нагрузки, при величине питающего напряжения контроллера-36 В составила 6000 об/мин. При этом внешняя нагрузка вызывала уменьшение частоты вращения двигателя до 500 об/мин С одной стороны нравится, с другой стороны - у меня та же картина на allegro, только там нет ОС поэтому двигатель стопорится. что при любых частотах вращения вала двигателя невозможна его остановка Но это требует ОС, вы ее по току в обмотках делали?

79. AAT, 22.07.2009 16:44

Ув. Gonchar, предлагаю лохов искать в другом месте. Я не могу всерьез воспринимать человека, пытающегося доказать, что старик Г.Ом был не прав. Ваша плата - самоделка наколенного уровня, и никакие ссылки на патенты времен СССР этого не прикроют. А режим саморазгона - это вообще нечто, пятое квадратное колесо в телеге.

80. Gonchar, 22.07.2009 17:01

QWERTTY все читатели этой темы уже поняли, что для изготовления вентилятора на ШД нужно брать именно ваш драйвер. Если конечно будут желающие изготавливать вентилятор именно на ШД... Действительно , контроллер STMONO в саморазгонном режиме позволит создавать на основе шагового двигателя и вентиляторы, и узлы упаковочных автоматов , на которых специализируется компания НПП Джерело , и привода рекламных щитов, и привода малогабаритных конвейеров , и привода сврлильных станков и другие подобные изделия. Вы просто видимо еще не слышали, уже придумали преобразователи частоты к асинхронным двигателям. Которые точно держат обороты практически не завися от нагрузки. И преобразователи частоты при этом довольно дешевые .... Дальнейшее развитие контроллер STMONO получил при выполнении компанией НПП Джерело разработки конвейерных весов ГЕРБЕРА (система динамического взвешивания) (http://www.gerelo.dp.ua/index/konv_ves.html) . Основные потребительские свойства конвейерных весов : точность и скорость взвешивания,определяются массогабаритными, динамичесними и моментными характеристиками привода . Особое значение при этом имеет независимость скорости вращения привода от момента сопротивления нагрузки . Врезультате разработки конвейерных весов был создан еще один режим управления шаговым двигателнм - саиоразгонный режим со стабилизацией скорости вращения . Вид моментной характеристики шагового двигателя , управляемого контроллером STMONO в саморазгонном режиме со стабилизацией скорости , аналогичен виду моментной характеристики асинхронного двигателя переменного тока ,управляемого частоттным преобразователем с современной бездадачиковой (unless) технологией коммутации обмоток двигателя. Таким образом , контроллер STMONO в саморазгонном режиме со стабилизацией скорости обеспечивает независимость скорости вращения от изменения момента сопротивления нагрузки , что по сути превращает шаговый двигатель в асинхронный двигатель переменного тока.

81. Qwertty, 22.07.2009 18:44

Ясно. С людьми не разговариваем. Разговариваем с поисковыми системами. Gonchar - Вы SEO оптимизатор? А вообще то - "Подобные методы раскрутки — это прямое нарушение правил поисковых систем, это беспорядочный спам по любым чужим ресурсам (гостевым книгам, форумам, каталогам, блогам, вики-сайтам, и т. п.)". Википедия. Уважаемый модератор, не дайте превратить технический форум в рекламную помойку.

82. alexey_public, 23.07.2009 12:34

И все же я хочу увидеть ценник, конкретный, для частных лиц со всеми составляющими за одну штуку. AAT А режим саморазгона - это вообще нечто А все же я попробую его реализовать чуть позже Посмотрим что получится, во всяком случае шаговики у меня есть, а такие же сервоприводы с редукторами из принтеров не повыдергивашь

83. AAT, 23.07.2009 15:09

Ммм-дя... Похоже, этот самый "Гончар", на самом деле спам-бот. Добавление от 23.07.2009 15:11: alexey_public полно струйников с приводом от двигателей постоянного тока, а не шаговиков.

84. Gonchar, 23.07.2009 15:21

alexey_public Но это требует ОС, вы ее по току в обмотках делали? Во-первых , благодарю Вас за доверие к анонсированной разработке контроллера шагового привода STMONO , несмотря на базарные вопли других технически малограмотных читателей , весь технический интерес которых ограничен необходимостью увидеть фото DSP процессора и узнать цену изделия . Во-вторых , Вы абсолютно правильно рассуждаете по поводу обратной связи , но к сожалению ее вид немного сложнее ,так как при ее организации учитываются фазовые соотношения отдельных гармоник каждого из токов обмоток шагового двигателя. А режим саморазгона - это вообще нечто А все же я попробую его реализовать чуть позже Посмотрим что получится, во всяком случае шаговики у меня есть, а такие же сервоприводы с редукторами из принтеров не повыдергивашь Я могу Вам помочь в реализации режима саморазгона. Могу направить в Ваш адрес контроллер шагового привода более ранней разработки ,имеющий только саморазгонный режим работы.Стоимость такого контроллера составляет 50$ USA.Отправить конроллер в г.Минск из Днепропетровска можно поездом. Оплатите после его испытаний у себя дома.

85. alexey_public, 23.07.2009 17:38

Gonchar Я могу Вам помочь в реализации режима саморазгона. Могу направить в Ваш адрес контроллер шагового привода более ранней разработки ,имеющий только саморазгонный режим работы.Стоимость такого контроллера составляет 50$ USA.Отправить конроллер в г.Минск из Днепропетровска можно поездом. Оплатите после его испытаний у себя дома. Благодарю за доверие, если что - сообщу, просто я хочу сам помучить более детально двигатель на предмет разгона и программу на предмет математики, и только тогда уже сравнивать с имеющимися разработками, с другой стороны сейчас загружен работой, наверное ближе к осени займусь этим вопросом детально. но к сожалению ее вид немного сложнее Я еще не анализировал осциллограммы, нужен спектрометр, но действительно для анализа блокировки двигателя нужно получить фазу колебаний, теперь понятно зачем вы используете DSP Если что - отпишу в личку AAT полно струйников с приводом от двигателей постоянного тока Не разу не видел, но с другой стороны - я их обхожу стороной, там очень хлипкая механика и шаговика весом в полкило и более там не найти.

86. Qwertty, 23.07.2009 18:55

Gonchar весь технический интерес которых ограничен необходимостью увидеть фото DSP процессора и узнать цену изделия . Так DSP уже давно используется в промышленных драйверах. Гугл Вам в помощь. Даже AN соответствующие выложены Но явно не в Вашем случае. Вместо DSP у Вас ИМХО только гуанопиар. alexey_public просто я хочу сам помучить более детально двигатель на предмет разгона и программу на предмет математики А зачем? Для чего можно применить такой режим? В станок не годится. Вентилятор сделать? Так туда проще асинхронный двигатель поставить. Тем более что обороты начинают зависеть от нагрузки. В чем цель? Просто ради интереса?

87. alexey_public, 23.07.2009 19:24

Qwertty В станок не годится А почему нет? Мне нужно чтобы не происходило блокирование двигателя, пусть тянет как может и чем быстрее, лишь бы не стопорился

88. Qwertty, 23.07.2009 19:40

А почему нет? Там таких три оси. И софтина (mach или аналоги) ничего не знает о том, что одна из осей "немного устала и притормаживает" Поэтому все равно режим придется выбирать с большим запасом по моменту. Или поставить ОС по положению шпинделя и написать свой софт, кторый будет эту ОС учитывать. Так что только на вентилятор и годится.

89. Gonchar, 23.07.2009 19:47

Qwertty А зачем? Для чего можно применить такой режим? В станок не годится. Вентилятор сделать? Так туда проще асинхронный двигатель поставить. Тем более что обороты начинают зависеть от нагрузки. В чем цель? Просто ради интереса? Уважаемый, Qwertty! На Ваш вопрос о сфере возможного применения контроллеров шаговых двигателей с режимом саморазгона, я подготовлю ответ в виде информационной статьи, которую в ближайшее время опубликую на сайте http://gerelo.dp.ua. Ссылку на статью опубликую на форуме.

90. alexey_public, 23.07.2009 19:48

Qwertty Там таких три оси. И софтина (mach или аналоги) ничего не знает о том, что одна из осей "немного устала и притормаживае У кого не знает, а у меня знает все , точнее будет знать , дело вот в чем, я изначально собирался агрессивно управлять шаговиками, а выбора и возможности покупать их за 200--500 у.е. за штуку только ради гарантии отработки шага у меня нет. И тогда в главные требования ко всей архитектуре управления я заложил жесткую ОС по положению в каждой оси, для того чтобы обеспечить быструю реакцию нужны ПЛИС(поэтому я за них и взялся), хотя в любом случае на каждой оси будет свой контроллер, плис для управления приводом, может еще одна плис, так что одной больше, одной меньше Все оси будут иметь быстрый интерфейс для связи и в случае пропуска шага остальные оси будут также пропускать один шаг. Да - еще один важнй момент, на одной оси может быть два двигателя, вот для их синхронизации также нужна подобная архитектура. А к этой архитектуре уже не проблема прикрутить такой контроллер

91. Qwertty, 23.07.2009 20:03

Все оси будут иметь быстрый интерфейс для связи и в случае пропуска шага остальные оси будут также пропускать один шаг. Супер. А если на один шаг оси X должно приходится 3 шага по Y? Или 157? Без софта эту задачу не решить. Так что начинай с... Mach4 А вообще - стоимость FPGA и обвеса вполне может перекрыть разницу в стоимости между например ШД с посадкой 57мм и ШД с посадкой 86мм. Включая и стоимость более мощных драйверов и БП. Да и серводвигатель с контроллером может также оказаться дешевле. А скорость с ним куда выше, чем у ШД в ЛЮБОМ режиме. Так что экономическая целесообразность отсутствует напрочь. Разве что для души... Gonchar Ссылку на статью опубликую на форуме. Очень хорошо.Вы прямо в статье еще и альтернативные решения приведите. Типа АД с ПЧ, и серводвигателя со своим контроллером. И обоснуйте правильность выбора именно ШД для конкретного применения. На самом деле интересно.

92. alexey_public, 23.07.2009 20:16

Qwertty Супер. А если на один шаг оси X должно приходится 3 шага по Y? Или 157? Без софта эту задачу не решить А какая разница? Так что начинай с... Mach4 Я буду писать свое ПО и только Точнее уже начал, но т.к. с механикой проблемы, то не спешу, пока что графический движок на OpenGL прикручиваю, чтобы в 3D работать было если не очень удобно, то хотя бы нормально. Разве что для души... Именно И для опыта

93. Qwertty, 23.07.2009 22:36

alexey_public А какая разница? Не, ну если и софтина будет своя, то никакой Надо все забросить - семью, друзей, рыбалку и т.п. Тогда лет через пять и результат будет Главное чтобы наши желания хотя бы примерно совпадали с нашими возможностями. пока что графический движок на OpenGL прикручиваю Системе управления станка графика не очень то и нужна. Я когда начинал с разных сервисов, то ими и заканчивал. Надоедало - труда уже много потрачено, а еще ничего не работает. Тем более что PC задействуют не от хорошей жизни, а для упрощения ее - более-менее стандартная железяка. Но ОС в этом самом PC очень мешает реалтайму. Выход - специализированная плата управляющая двигателями. А там не будет OpenGL От PC нужно ИМХО отказываться.

94. alexey_public, 24.07.2009 12:40

Qwertty Надо все забросить - семью, друзей, рыбалку и т.п. Тогда лет через пять и результат будет Главное чтобы наши желания хотя бы примерно совпадали с нашими возможностями. Не вижу особых проблем, я как-то делал приложение для автоматизации изготовления чертежей для AtoCAD для мебельного производства, вот с этого ядра и начал, потом еще одна разработка с визуализацией, оттуда OpenGL. Системе управления станка графика не очень то и нужна. Она нужна для удобного ввода данных, т.е. чертежей - программ обработки в объеме. А также для отображения процесса работы. Но ОС в этом самом PC очень мешает реалтайму Хороший кеш и связь по сети, сейчас как раз заказал модуль, думаю на след. неделе приедет. У меня основная работа будет вестись на уровне станка, а команды управления будут поступать в виде потока с компьютера. Компьютер только для разложения 3D в команды линейного перемещения по осям и учета взаимосвязей. Единственная проблема - хороший параметрический 3D движок для работы с объемом стоит больших денег, думаю что проще всего будет найти общий язык с API SioldWorks, среда удобная и полноценный 3D со всеми операциями в отличие от автокада. Благо есть поддержка OLE.

95. Qwertty, 24.07.2009 12:55

alexey_public Она нужна для удобного ввода данных, т.е. чертежей - программ обработки в объеме. Для этого существуют CAD-программы. Зачем изобретать велосипед? А также для отображения процесса работы. Я и так вижу заготовку. Зачем мне визуализация? В маче пользуюсь ей только для нахождения строки g кода при запуске не с начала. Хороший кеш и связь по сети, сейчас как раз заказал модуль, думаю на след. неделе приедет. Что за модуль? Компьютер только для разложения 3D в команды линейного перемещения по осям и учета взаимосвязей. Опять велосипед изобретаем? G код уже существует думаю что проще всего будет найти общий язык с API SioldWorks Платная она в первую очередь. А движок можно от игрушек приспособить - от Quake2 например Ее исходники в сети доступны. Хотя я в этом не специалист - под PC пишу только очень простые вещи.

96. alexey_public, 24.07.2009 13:29

Qwertty Для этого существуют CAD-программы. Зачем изобретать велосипед? Не все так просто, разбирать на составные тот же dwg - занятие не из приятных. Зачем мне визуализация? Для ввода G код уже существует Примитивен, мне его слишком мало. Платная она в первую очередь. Как и автокад, и операционка, и среда разработки... А движок можно от игрушек приспособить - от Quake2 например Этот движок не подходит для расчетов, только для визуализации, а рисовать я и сам умею тем же OpenGL. Что за модуль? WIZ830MJ Во всяком случае самостоятельно сеть на ПЛИС я не сделаю, опыта нет. А тут готовый модуль, только подсоединить

97. Qwertty, 24.07.2009 14:35

alexey_public Не все так просто, разбирать на составные тот же dwg - занятие не из приятных. Конечно непросто. Но для этого существуют CAM программы. Примитивен, мне его слишком мало. Те кому не хватает обычно расширяют его вводя собственные коды. А чего конкретно не хватает? Как и автокад, и операционка, и среда разработки... Для всего этого есть бесплатные аналоги. ИМХО начинать надо с основного функционала. Фенечки-рюшечки можно на готовый каркас потом навесить. На первых порах без эзернетов - старый добрый rs232 вролне позволит начать работу. И получить хоть какой то результат. Иначе все "хотелками" и ограничится.

98. alexey_public, 24.07.2009 15:08

Qwertty А чего конкретно не хватает? Для всего этого есть бесплатные аналоги. Linux не конкурент для windows по многим причинам, ИМХО это все же серверная операционка автокад Аналог автокада с OLE сервером не представляю, иначе бы они уже разорились. среда разработки Про это вообще молчу... старый добрый rs232 вролне позволит начать работу. И получить хоть какой то результат. Он у меня уже есть на столе и так, просто скорости его не хватает на серьезную работу, шаговик на 3987 работает нормально, могу им управлять как угодно, прямо сейчас могу подключить к станку, это не проблема, проблема в механике. На самом деле в тот момент когда у меня будет хоть что-то, к чему можно будет подключить электронику я действительно начну с обычного контроллера, который будет в одиночку обслуживать все координаты и инструменты, на FPGA переход будет постепенным, сейчас все упирается в запросы фрезеровщиков, им хоть всю зарплату отдай, они не заметят Есть один примитивный вариант, но это разве что для отладки.

99. Qwertty, 24.07.2009 15:38

alexey_public Linux не конкурент для windows по многим причинам, ИМХО это все же серверная операционка Что не конкурент это точно Windows-у еще расти и расти. Форточки только по вирусам впереди. И по кол-ву игрух. Linux для десктопов уступает в основном именно в игровом плане. Аналог автокада с OLE сервером не представляю, иначе бы они уже разорились. OLE там вовсе не главная фича. Без него жить можно вполне. Он у меня уже есть на столе и так, просто скорости его не хватает на серьезную работу, шаговик на 3987 работает нормально, могу им управлять как угодно, прямо сейчас могу подключить к станку, это не проблема, проблема в механике. Да хватит и 232-го. Если G-код гнать, то даже на 9600

100. alexey_public, 24.07.2009 15:47

Qwertty Без него жить можно вполне. Без него он никому не нужен, у автокада в промышлености основное назначение - не столько черчение, сколько вывод-ввод графических данных, обработка, т.е. графический модуль системы автоматизации предприятия, которое сэкономило на Pro Engineer. Без полноценной связи он предприятиям станет не нужен, автоматизацию начнут делать на других системах и автокад быстро потеряет корпоративный сегмент, нет смысла покупать две и более CAD систем. Если G-код гнать, то даже на 9600 А если делать кривую в 3D сразу по всем трем плоскостям и точностью в 10 мкм при скорости более 2-3 мм сек?

101. Qwertty, 24.07.2009 16:00

alexey_public Без него он никому не нужен, у автокада в промышлености основное назначение - не столько черчение, сколько вывод-ввод графических данных, Сколько виде использование автокада - все в нем чертят Если 1% пользователей использует его для других целей, то и хрен с ними. А если делать кривую в 3D сразу по всем трем плоскостям и точностью в 10 мкм при скорости более 2-3 мм сек? 9600 все равно хватит. Кривая всего лишь набор дуг и отрезков. А G1 к примеру прекрасно работает сразу с тремя осями. Да и зачем ориентироваться на очень редко встречаемые ситуации?

102. alexey_public, 24.07.2009 16:06

Qwertty сразу с тремя осями. Мало Кривая всего лишь набор дуг и отрезков В самом лучшем случае, а если нет? Точнее дуга идет в 3D, и в проекции на плоскость оси это будет что угодно, но только не дуга.

103. Gonchar, 28.07.2009 08:41

Прошу подсказать на каких форумах обсуждаются технические аспекты построения приводов (частотных преобразователей) для разных типов двигателей .

104. Gonchar, 22.05.2010 11:41

Как и обещал публикую статью о практическом применении шагового привода в упаковочном оборудовании - Контроллер шаговых двигателей STMONO. Практическое применение (http://gerelo.dp.ua/index/shd_kontroller_stmono_primenenie.html) . В статье описан контроллер STMONO, описан саморазгонный режим работы контроллера, приведены примеры практического использования контроллера для упаравления шаговыми двигателями в составе упаковочного оборудования.

105. Пьеро, 24.05.2010 13:22

Gonchar Статья оставляет совершенно тягостное впечатление. Куча непонятных самостоятельно изобретенных терминов, беспорядочное изложение с орфографическими ошибками. "Саморазгонный режим" - это, судя по всему, работа в режиме вентильного двигателя. Отсутствие датчика положения - никакое не чудо, а давно используется в узких кругах и называется коммутацией по фазным ЭДС со всеми вытекающими отсюда преимуществами и проблемами. А упоминание о "работе в режиме асинхронного двигателя" применительно к шаговому приводу вообще нонсенс. Хоть бы разъяснение какое-нибудь к этому перлу дали. Таблица с цифрами потерь в двигателе при стоянке вызвала недоумение - как ни комбинируй токи с напряжениями и активным сопротивлением обмоток, а заявленные цифры потерь не получаются. Чем конкретно данная реализация контроллера шагового привода лучше уже имеющихся? Какими схемотехническими и алгоритмическими мерами это достигнуто? Какая элементная база используется?

106. alexey_public, 24.05.2010 16:06

Gonchar Интересно было глянуть, насчет асинхронного режима идея неплохая, но момент? Вы не снимали характеристики шаговика в таком режиме - момент от скорости? Величина проскальзывания задается? Пьеро Как я понимаю, коммутация обмоток происходит с опережением относительно положения ротора, т.е. ротор отстает от магнитного поля на величину проскальзывания. Правда если чуть-чуть перестараться то ротор может застопориться, хотя..... надо экспериментировать. А я все еще никак не возьмусь за свою конструкцию, не хватает времени.

107. Пьеро, 24.05.2010 20:28

alexey_public Вздор. Шаговый двигатель по своей природе является синхронной машиной. Никакого "проскальзывания" в нем нет и быть не может.

108. alexey_public, 25.05.2010 14:06

Пьеро Вздор. Шаговый двигатель по своей природе является синхронной машиной. Никакого "проскальзывания" в нем нет и быть не может. До тех пор пока ты его сам не введешь. И вообще не существует таких вещей как синхронные машины, асихронные, шаговые, вентильные, постоянного тока, переменного. Это все вздор, сказки для людей без высшего образования. Надо помнить что в электрической машине существует только две вещи - два источника магнитного поля. Один из них может быть постоянным. При этом оба источника осуществляют движение друг относительно друга по какой-то траектории. Все - остальное все частности, которые не очень то и важны

109. Gonchar, 31.05.2010 10:13

цитата: Пьеро ..."Саморазгонный режим" - это, судя по всему, работа в режиме вентильного двигателя. Отсутствие датчика положения - никакое не чудо, а давно используется в узких кругах и называется коммутацией по фазным ЭДС со всеми вытекающими отсюда преимуществами и проблемами... По вопросу коммутации по фазным ЭДС - обычно для данного вида коммутации обмоток двигателя используются внешние датчики положения ротора (см. Википедия (http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%91%D0%B5%D1%81%D0%BA%D0%BE%D0%BB%D0%BB%D0%B5%D0%BA%D1%82%D0%BE%D1%80%D0%BD%D1%8B%D0%B9_%D1%8D%D0%BB%D0%B5%D0%BA%D1%82%D1%80%D0%BE%D0%B4%D0%B2%D0%B8%D0%B3%D0%B0%D1%82%D0%B5%D0%BB%D1%8C) ). Такое решение упрощает механическую конструкцию привода на основе шагового двигателя, т.к. не требует дополнительных механических элементов, связанных с установкой датчика положения ротора двигателя.

110. Qwertty, 31.05.2010 18:28

Господин Gonchar все ваши "ответы" несут цель исключительно пиара и раскрутки сайта/продукта и однозначно подпадают под действие пункта правил этой конференции 4.3.4 Посмотрим что на это скажет модератор. Для меня лично сомнений в рекламной направленности Ваших сообщений нет.

111. Gonchar, 01.06.2010 14:43

цитата: alexey_public: Интересно было глянуть, насчет асинхронного режима идея неплохая, но момент? Вы не снимали характеристики шаговика в таком режиме - момент от скорости? Величина проскальзывания задается? Скорость двигателя остается постоянной, до ограничения, связанного с величиной питающего напряжения. После этого двигатель начинает уменьшать скорость вращения под действием внешнего момента, переходя таким образом в режим работы аналогичный режиму работы двигателя постоянного тока. Величину проскальзывания как таковую мы не измеряли, т.к. эмулировалась моментная характеристика ассинхронного двигателя. При этом физические процессы взаимодействия магнитных полей ротора и статора не оценивались. цитата: Qwerty Господин Gonchar все ваши "ответы" несут цель исключительно пиара и раскрутки сайта/продукта и однозначно подпадают под действие пункта правил этой конференции 4.3.4 Посмотрим что на это скажет модератор. Для меня лично сомнений в рекламной направленности Ваших сообщений нет. Согласно п.4.3.4.2 правил данной конференции: 4.3.4.2. Рекламой не считается прямая ссылка на описание конкретного товара c его официального сайта, приведенная в качестве справочной информации при обсуждении соответствующего вопроса... Поэтому Ваши замечания заводят конструктивный диалог в тупик, т.к. исключена подача технической информации, которая обычно находится в соответствующей документации. цитата: Пьеро Таблица с цифрами потерь в двигателе при стоянке вызвала недоумение - как ни комбинируй токи с напряжениями и активным сопротивлением обмоток, а заявленные цифры потерь не получаются. Спасибо за внимательное изучение статьи с описание драйвера STMONO (http://gerelo.dp.ua/index/shd_kontroller_stmono_primenenie.html) , т.к. Вы правильно отметили не корректность цифр таблицы 4 - Мощность, рассеиваемая в обмотках двигателя при создании статического момента. В ближайшее время не точности будут исправлены.

112. NSS, 27.08.2010 14:37

Здравствуйте, у меня такой вопрос: имеются в наличии шаговики от 5 дюймового дисковода, униполярные (6 проводов). Хочу сделать для них микрошаг. Получится ли его реализовать на связке L297 + L298N ?

113. maglev, 27.08.2010 22:42

L297 микрошаг не умеет, насколько помню. А от 298 ничего не зависит - это просто драйвер, что на вход подашь, то и выдаст на обмотки.

114. NSS, 28.08.2010 12:23

Да, я тоже разобрался)). Тогда выходит 297 вообще не нужна А если микрошаг подавать на драйвер 298, он сможет работать в этом режиме и ограничивать ток? или начнет сбоить по току?

115. maglev, 28.08.2010 22:02

За током следит именно 297, она-же делает ШИМ-регулирование тока, так что она полезна. 298 может работать и в микрошаге, но формировать сигналы и следить за током должно что-то снаружи. Если хочется микрошаг и готовое, то есть A3966, A3977 и еще несколько от Allegro, TB6560, TA8435 у Тосиба, что-то у TI есть. А, забыл, у тебя униполярные моторы... Перечисленные чипы для биполярных. Но есть и для уни.

116. NSS, 28.08.2010 22:48

Большое спасибо за информацию, буду пробовать...

117. Alexij_Niconow, 27.02.2015 21:54

А никто не сталкивался с отрицательными выхлестами тока в обмотке ШД при её коммутации?

118. Iwashka, 04.03.2015 16:32

Alexij_Niconow А никто не сталкивался с отрицательными выхлестами тока в обмотке ШД при её коммутации? Так это вроде как норма. В драйверах обычно стоят защитные диоды и всё это дело устаканивают.

119. Alexij_Niconow, 05.03.2015 20:57

Iwashka Так это вроде как норма. Вы не поняли. Я не про напряжение. Я про ток. Добавление от 05.03.2015 20:58: А защитные диоды - это от обратной самоЭДС, вызванного отключением индуктивной нагрузки. А я именно про ток.

120. alexey_public, 05.03.2015 21:42

Alexij_Niconow Ну как бы напряжение порождает ток

121. Alexij_Niconow, 05.03.2015 21:49

alexey_public Ну как бы напряжение порождает ток Напряжение может быть в одну сторону, а ток - совсем в другую. Не знали?

122. KaVc, 05.03.2015 22:00

Alexij_Niconow никто не сталкивался с отрицательными выхлестами тока в обмотке ШД при её коммутации? Я сталкивался, считая это аналогом реактивного тока. На одном шаге обмотка сообщает ротору некоторый импульс, а на следующем может отобрать часть этого импульса и вернуть в питание при достаточных генераторных способностях двигателя.

123. Alexij_Niconow, 05.03.2015 22:09

KaVc Нет. Тут дело в "трансформаторном эффекте". Ведь обмотки на общем статоре и ротор образуют фактически трансформатор. Поэтому когда включаешь одну обмотку (как бы первичку трансформатора) ток скачком меняется не только в этой обмотке, но и в той, что напротив (во вторичке) А когда выключаешь обмотку, которая как бы "вторичка" транса ток скачком падает на ту же самоую величину и в "первичке" - другой обмотке. А поскольку ток во вторичке был больше чем в первичке, то когда во вторичке он падает до нуля в первичке он даже в минус уходит. И причем мгновенно, а не так как пишут в учебниках с постоянной R/L За это сообщение сказали спасибо: KaVc

124. AVI-crak, 05.03.2015 22:42

Alexij_Niconow Нет. Тут дело в "трансформаторном эффекте". Ведь обмотки на общем статоре и ротор образуют фактически трансформатор. К сожалению, большинство шаговых двигателей средней мощности - имеют магниты в якоре. Причём, чем дороже двигатель - тем качественнее магнит. Некоторые дорогие шаговые движки нельзя перегревать выше 90С, там даже место предусмотрено для крепления термодатчика. KaVc Я сталкивался, считая это аналогом реактивного тока. Верно, несовпадение фазы магнитного поля якоря со статером - даёт эдс, знак при этом не важен. Важно опережение или запаздывание фазы. При совпадении магнитного поля якоря и статора - энергия будет тратится на перемагничивание железа, а это не так много в %.

125. alexey_public, 05.03.2015 22:50

Alexij_Niconow Напряжение может быть в одну сторону, а ток - совсем в другую. И что из этого? Добавление от 05.03.2015 22:52: KaVc На одном шаге обмотка сообщает ротору некоторый импульс, а на следующем может отобрать часть этого импульса и вернуть в питание при достаточных генераторных способностях двигателя. Но это при активном шагании. Если мы точно меряем ток в обмотках, то это можно учесть.

126. Alexij_Niconow, 05.03.2015 22:53

AVI-crak К сожалению, большинство шаговых двигателей средней мощности - имеют магниты в якоре. Это объясняет появление противоЭДС, когда движущийся якорь наводит ЭДС в обмотке возбуждения. Но не объясняет отрицательных пиков тока при подаче питания на обмотку и того, что ток прыгает сразу в двух обмотках хотя коммутируют только одну. И то что ток именно прыгает, а не растет по экспоненте с постоянной времени L/R Добавление от 05.03.2015 22:55: alexey_public И что из этого? Ничего. Вы на вопрос ответите? Про отрицательные выхлесты тока и почему ток прыгает и не изменяется плавно по экспоненте Добавление от 05.03.2015 22:56: AVI-crak К сожалению, большинство шаговых двигателей средней мощности Я речь веду про гибридные шаговые двигатели малой мощности

127. alexey_public, 05.03.2015 22:57

Alexij_Niconow почему ток прыгает и не изменяется плавно по экспоненте Мне нравится ваш вариант Ведь обмотки на общем статоре и ротор образуют фактически трансформатор. Но сейчас не смогу проверить, драйвера в процессе сборки. А подходящего ничего нет под руками.

128. Alexij_Niconow, 05.03.2015 23:08

alexey_public Но сейчас не смогу проверить А Вы что же? Никогда не снимали запоминающим цифровым осциллографом осциллограммы токов и напряжений в реально работающем ШД? Добавление от 05.03.2015 23:11: alexey_public Как можно разрабатывать драйвера не понимая в деталях физику процессов в ШД и ни разу не видя РЕАЛЬНЫЕ осциллограммы токов и напряжений в ШД?

129. alexey_public, 05.03.2015 23:44

Alexij_Niconow Никогда не снимали запоминающим цифровым осциллографом осциллограммы токов и напряжений в реально работающем ШД? Так нету его у меня, смотрел обычно С1-114 А тот что есть - даже не игрушка, но местами полезен Добавление от 05.03.2015 23:45: Alexij_Niconow Как можно разрабатывать драйвера не понимая в деталях физику процессов в ШД Никак

130. Alexij_Niconow, 05.03.2015 23:49

alexey_public Так нету его у меня Попросите начальство купить. Тем более они сейчас очень подешевели по сравнению с началом 90-х. Приличный цифровик можно тыщ за 15 купить

131. alexey_public, 05.03.2015 23:54

Alexij_Niconow Попросите начальство купить. Так нет начальства Приличный цифровик можно тыщ за 15 купить Не приличный - а просто чуть выше чем сверх дешевый, а его растаможка обойдется в еще сотню-другую у.е. Но тем не менее - денег сейчас нет и не предвидится

132. Alexij_Niconow, 05.03.2015 23:57

alexey_public а его растаможка Какая ещё растаможка. Их щас как грязи везде. Чуть ли не в каждом хозяйственном продаются. Не приличный - а просто чуть выше чем сверх дешевый Ну для шаговика более чем достаточно. Да и для большинства других приложений полосы в 2 гигагерца более чем достаточно Добавление от 05.03.2015 23:58: Мне и 100-Мегагерцового за глаза хватало для моих задач

133. alexey_public, 06.03.2015 00:01

Alexij_Niconow Какая ещё растаможка. Их щас как грязи везде. Чуть ли не в каждом хозяйственном продаются. полосы в 2 гигагерца более чем достаточно Не знаю как у вас - у нас в хозяйственном только мыло и веревка, ну еще стул А 20 МГц у частников продаются за 500 и еще удивляются - почему не берут так дешево Просто когда таможня и налоговая работают адекватно - цены становятся тоже соответствующими Мне и 100-Мегагерцового за глаза хватало для моих задач Мне в принципе 50 МГц хватает, тем более полоса у аналогового шире. Правда щупы у меня только до сотни.

134. AVI-crak, 06.03.2015 06:23

Alexij_Niconow Я речь веду про гибридные шаговые двигатели малой мощности А разве что-то изменилось ??? там тоже магниты. Это при больших и сверхбольших мощностях - применение шагового двигателя в чистом виде уже бессмысленно. В каждом шаговом движке , формирование кривой эдс полностью зависит от геометрии зуба. В последнее время китайцы дооптимизировались до чёткого трапецеидального синуса, чтоб значится проще было подключать китайские драйверы. В статике или в движении , соотношение силы и направления магнитного поля должно совпасть с имеющимся в якоре. При несовпадении - якорь провернётся, или скушает овер ток. По этой причине векторные драйвера для шаговых движков - не получают большого распространения.

135. Alexij_Niconow, 06.03.2015 07:20

AVI-crak Не уводите тему в сторону. Я спрашивал про ОТРИЦАТЕЛЬНЫЕ броски тока. И именно броски, а не изменение по экспоненте. И почему скачок тока в одной обмотке приводит к скачку тока в другой обмотке Добавление от 06.03.2015 07:21: И почему эти явления НИГДЕ не описаны в учебниках и даташитах

136. AVI-crak, 06.03.2015 07:48

Alexij_Niconow И почему скачок тока в одной обмотке приводит к скачку тока в другой обмотке Потому-что форма подаваемого на обмотки напряжения - не соответствует геометрии магнитного поля якоря. При смене физического положения - получается эдс. При запаздывании фазы - будет потребление тока, при опережении фазы - генерация. При этом направление и скорость не имеют значения. // просто математика. В учебниках описание для двигателей питающихся чистым синусом. Так проще донести материал до читателя.

137. Alexij_Niconow, 06.03.2015 17:09

AVI-crak В учебниках описание для двигателей питающихся чистым синусом. Так проще донести материал до читателя. А почему в учебниках не пишут, что утверждение "ток в обмотке не может измениться скачком, а меняется по экспоненте" вообще говоря ЛОЖЬ из-за "трансформаторного эффекта"? И почему в учебниках не пишут что при ток в обмотке шагового двигателя, вообще-то говоря, при выключении противоположной обмотки может даже в минус скачком уйти? Добавление от 06.03.2015 17:10: AVI-crak Потому-что форма подаваемого на обмотки напряжения - не соответствует геометрии магнитного поля якоря. а вот с этого места поподробней. Что такое "геометрия магнитного поля якоря". Я нигде такого термина в учебниках не встречал Добавление от 06.03.2015 17:11: AVI-crak В учебниках описание для двигателей питающихся чистым синусом. Но шаговые двигатели как правило не питаются синусом. Вот ведь в чем фишка Добавление от 06.03.2015 17:15: Короче при анализе работы ШД нужно использовать теорию трансформаторов и теорию ПЕРЕМЕНОЙ индуктивности. Ибо в шаговом двигателе из-за взаимоиндукции обмоток эквивалентная индуктивность обмотки может меняться скачком (за микросекунды). Их-за чего и ток может меняться мгновенно/скачком. Но я перелопатил СОТНИ учебников и даташитов. И НИГДЕ об этом не написано НИ ОДНОЙ БУКВЫ Уроды, млин

138. AVI-crak, 06.03.2015 18:26

Alexij_Niconow Да ёж... Вбей гвоздь между якорем и статором. Всё - у тебя две независимые индуктивности.

139. Alexij_Niconow, 14.03.2015 10:07

AVI-crak Не понял? Добавление от 14.03.2015 10:28: Народ! Чо молчим? Тут есть хоть кто-то кто разбирается в ШД?

140. alexey_public, 14.03.2015 11:33

Alexij_Niconow Тут есть хоть кто-то кто разбирается в ШД? Ну как бы все присутствующие

141. Alexij_Niconow, 14.03.2015 11:54

alexey_public А как можно разбираться в ШД ни разу не видев осциллограмм тока и напряжения на двух-лучевом осциллографе? Ведь эти осциллограммы очень сильно не похожи на те картинки, что рисуют нам в книжках

142. alexey_public, 14.03.2015 12:00

Alexij_Niconow А как можно разбираться в ШД ни разу не видев осциллограмм тока и напряжения на двух-лучевом осциллографе? А зачем именно на двухлучевом? И кто сказал что никто не видел Ведь эти осциллограммы очень сильно не похожи на те картинки, Не вижу большой разницы Добавление от 14.03.2015 12:01: Alexij_Niconow что рисуют нам в книжках Да не рисуют там ничего, там рисовать то нечего, подал ток в обмотку и работай с ним. Что еще надо то?

143. georg77, 14.03.2015 12:02

Alexij_Niconow: "Народ! Чо молчим?" а от нас что нужно? ну да, то что в ШД имеют место все виды электромагнитных взаимодействий - это правда, не все они описаны в даташитах - тоже правда, наверно писатели оных посчитали эти ньюансы малозначащими при обычной эксплуатации, возможно в этом они не совсем правы. можно оседлать данную тему и написать диссертацию - только вряд ли это что-то изменит в этом мире.

144. Alexij_Niconow, 14.03.2015 12:28

georg77 малозначащими Нифига себе. То что реально снятые осциллограмы опровергают главные постулаты теории ШД, которые скопипащены в тысячах книг, даташитов и мануалов, И ВВОДЯТ В ЗАБЛУЖДЕНИЕ СТУДЕНТОВ Вы называете малозначащами? Какие постулаты? 1.Ток в обмотке ШД не может измениться скачком не при каких обстоятельствах. Ибо обмотка - это как отдельная индуктивность И поэтому он растет по экспоненте Чушь. Ток в обмотке ШД как раз изменяется скачком (из-за трансформаторного эффекта). Причем при включении/выключении одной обмотки ток меняется и в другой 2. При подаче напряжения на обмотку ШД ток в ней растет. И уж никак не может "уйти в минус" Чушь. Если выключилась противоположная обмотка ток в данной обмотке может "уйти в минус" (из-за трансформаторного эффекта) и сжечь ключи если этого не учитывать Добавление от 14.03.2015 12:33: Т.е. в учебниках работа ШД описана УМЫШЛЕННО не так, как он на самом деле работает.

145. alexey_public, 14.03.2015 12:46

Alexij_Niconow Причем при включении/выключении одной обмотки ток меняется и в другой Ну и что из этого? Вы зачем вообще выключаете ток в обмотке? Ток нужно поддерживать, заданный а не отключать его. Какой задали - такой и поддерживайте. Если выключилась противоположная обмотка ток в данной обмотке может "уйти в минус" (из-за трансформаторного эффекта) и сжечь ключи если этого не учитывать Ну и уйдет, и что. На мостовой схеме не сожгет, да вообще никогда не сожгет. Нет таких силовых схем, чтобы отрицательный ток мог там сжечь что-то. Отрицательный ток там будет регулярно по разным причинам. Да и какая разница - отрицательный, не будет там отрицательного тока, если вы будете поддерживать положительный. Добавление от 14.03.2015 12:53: Alexij_Niconow В учениках по АЭС для студентов тоже многое упрощено кстати. И если собрать АЭС по учебнику - она взорвется, но не умышленно Все детали - в многолетних научных работах, зачастую закрытых. Т.е. в учебниках работа ШД описана УМЫШЛЕННО не так, как он на самом деле работает. Если интересуют детали - то читайте диссертации, там вам будет все - и реальные графики и эксперименты и схемы компенсации и методика расчета и влияние тех или иных составляющих. Вы прям как школьник, дорвавшийся до осциллографа Если хотите заниматься серьезной работой - то идите к серьезным людям с аппаратурой и в библиотеки xxАН, там вам будет все необходимое. Если хотите решить частную проблему - ну сделайте компенсацию для этого случая. Да и все. А учебники пишут для бывших школьников, которые в этой жизни в 99% случаев шаговик в руки не возьмут. Им хотя бы понять что это такое и как он выглядит на картинке. И уже зачет

146. Alexij_Niconow, 14.03.2015 13:22

alexey_public Вы зачем вообще выключаете ток в обмотке? Ток нужно поддерживать Если ток в обмотке ШД не выключать - ротор не будет вращаться. Не знали? И при этом себя считаете спецом по ШД Ваш вопрос равносилен тому, что человека спросить: "А зачем Вы выдыхаете? Ведь кислород организм получает только при вдохе. Вот и вдыхайте все ремя. А выдыхать не надо" Добавление от 14.03.2015 13:26: alexey_public Да и какая разница Не понял. Вы не стремитесь к истине? К настоящим, а не ложным знаниям? Настоящему пониманию? Вам что? Плевать, что в даташитах, учебниках и прочей литературе работа ШД описана НЕ ВЕРНО. И физические процессы в ШД происходят совсем другие, не такие как описано в учебниках. Как специалист может нормально проектировать управление ШД, если он даже не понимает как он работает и какие физические процессы в нем происходят Добавление от 14.03.2015 13:27: alexey_public В учениках по АЭС для студентов тоже многое упрощено кстати. И если собрать АЭС по учебнику - она взорвется, но не умышленно Все детали - в многолетних научных работах, зачастую закрытых. Шаговый двигатель - это не АЭС и не космический корабль. Зачем тогда УМЫШЛЕННО врать про то, как он реально работает? Добавление от 14.03.2015 13:30: alexey_public Если интересуют детали - то читайте диссертации, там вам будет все Перерыл весь инет. НЕТ НИЧЕГО. И НИГДЕ. Не в диссертациях, ни в патентах нигде. Реальной осциллограммы нигде не удалось найти. Хотя я перерыл весь инет. Везде только теоретические рисунки и графики абсолютно не соответствующие реальным осциллограммам

147. Махмуд Отар-Мухтаров, 14.03.2015 13:45

Alexij_Niconow Везде только теоретические рисунки и графики абсолютно не соответствующие реальным осциллограммам Судя по вашим последним постам, вы располагаете реальными осциллограммами, снятыми на обмотках ШД при помощи двух- или однолучевого осциллографа. Не могли бы вы привести здесь пример реальной осциллограммы?

148. Alexij_Niconow, 14.03.2015 14:01

цитата: Махмуд Отар-Мухтаров: Alexij_Niconow Везде только теоретические рисунки и графики абсолютно не соответствующие реальным осциллограммам Судя по вашим последним постам, вы располагаете реальными осциллограммами, снятыми на обмотках ШД при помощи двух- или однолучевого осциллографа. Не могли бы вы привести здесь пример реальной осциллограммы? Добавление от 14.03.2015 14:02: К сообщению приложены файлы: 1.jpg, 440x281, 12Кb

149. Махмуд Отар-Мухтаров, 14.03.2015 14:07

Alexij_Niconow Спасибо, посмеялся! Вопрос был про реальную, а не нарисованную в Paint-е осциллограмму.

150. Alexij_Niconow, 14.03.2015 14:25

Махмуд Отар-Мухтаров Реальная на работе. Но уверяю вас - она ничем не отличается от той, что я нарисовал по памяти.

151. Махмуд Отар-Мухтаров, 14.03.2015 14:26

Alexij_Niconow Реальная на работе. А вас никто не торопит.

152. Alexij_Niconow, 14.03.2015 14:26

Махмуд Отар-Мухтаров Вы можете объяснить с точки зрения физики поведение тока на осциллограмме? Или будете продолжать троллить?

153. ertzeb, 14.03.2015 14:58

Alexij_Niconow Перерыл весь инет. НЕТ НИЧЕГО. И НИГДЕ. Не в диссертациях, ни в патентах нигде. Реальной осциллограммы нигде не удалось найти. Хотя я перерыл весь инет. Везде только теоретические рисунки и графики абсолютно не соответствующие реальным осциллограммам Наверное плохо рыли. Первый же поиск выдал иное: ссылка (http://vri-cnc.ru/modules.php?file=article&name=News&sid=22) Кто-то промерил графики тока (ну а какие же ещё измерять, если графики источника питания известны). И это явно на каком-то несчастном С1-76 (даже не двухлучевым 77). Сжечь выброс на другой обмотке как уже сказали ничего не сможет. Так как в обратном направлении будет зашунтирован диодом соседней цепи, а в прямом ещё менее вероятно. К тому же никто не запрещает выбросить прямоугольники и вращать ШД в микрошаге. Если же есть глубокое желание взять быка за рога, тогда можно выбросить из головы ШД, вдарившись в ВТМ-ы, сельсины и прочий давно забытый хлам. За это сообщение сказали спасибо [2]: alexey_public, Махмуд Отар-Мухтаров

154. Махмуд Отар-Мухтаров, 14.03.2015 15:01

Alexij_Niconow Вы можете объяснить с точки зрения физики поведение тока на осциллограмме? На чём?

155. alexey_public, 14.03.2015 15:02

Alexij_Niconow Если ток в обмотке ШД не выключать - ротор не будет вращаться. Не знали? Любопытно, как же у меня драйверы работаю, и почему двигатели вращаются Кстати если мои схемы и алгоритмы для вас слишком сложны, то напомню про простейшие схемы, которые упоминаются в тех же учебниках, там для максимума момента ток вообще никогда на нуле не бывает Как специалист может нормально проектировать управление ШД, если он даже не понимает как он работает и какие физические процессы в нем происходят Наверное никак Шаговый двигатель - это не АЭС и не космический корабль. Зачем тогда УМЫШЛЕННО врать про то, как он реально работает? Это сильное умышленное упрощение, чтобы студент мог сдать зачет Реальной осциллограммы нигде не удалось найти. Хотя я перерыл весь инет. Вы когда-нибудь в научной библиотеке были? Попробуйте Поверьте - то к чему там дают допуск - в инете отсутствует вообще. Ибо только платное и только по подписке, а остальное - исключительно по внутренним ресурсам самих библиотек и не выкладывалось никуда и никогда. Инет - лишь помойка, в нем никогда не бывает ничего более-менее ценного, все что ценится - либо за деньги, либо закрыто. Но уверяю вас - она ничем не отличается от той, что я нарисовал по памяти. Любопытно, но никогда такого не получал. Правда обычно дельта-импульс не использовал. Тут хорошо бы глянуть все остальные обмотки, и желательно каждую лично

156. Alexij_Niconow, 14.03.2015 15:31

alexey_public Любопытно, как же у меня драйверы работаю Так и работают. Он то одну обмотку включит и выключит, то другую, то третью .... Не знали? Чудны дела твои господи! Специалисты по ШД не в курсе что у них обмотки в процессе вращения ротора периодически обесточиваются. Я знал что уровень современного образования у молодежи низок. Но не думал, что настолько Добавление от 14.03.2015 15:33: alexey_public чтобы студент мог сдать зачет Я даже в диссертациях читал такое Добавление от 14.03.2015 15:35: alexey_public Тут хорошо бы глянуть все остальные обмотки На других та же самая картина. Только, естественно, сдвинутая по оси времени Добавление от 14.03.2015 15:37: цитата: Махмуд Отар-Мухтаров: [off]Alexij_Niconow Вы можете объяснить с точки зрения физики поведение тока на осциллограмме? На чём? Вы продолжаете троллить? Не надо. Эта тема не для троллинга. Вы либо пишите по сабджу, либо ничего не пишите[/off] Добавление от 14.03.2015 15:44: ertzeb Наверное плохо рыли. Первый же поиск выдал иное: ссылка Я видел эту cсылку. И скажу Вам больше. Это не просто "первый же" сайт где приводятся осциллограммы (правда непонятно чего судя по схеме что там приведена и мутному описанию эксперимента) это ЕДИНСТВЕННЫЙ сайт, где приводятся осциллограммы, снятые на реально работающем ШД

157. alexey_public, 14.03.2015 15:47

Alexij_Niconow Так и работают. Он то одну обмотку включит и выключит, то другую, то третью .... Не знали? Так ведь не отключают же И крутятся, крутятся...... Поверьте мне как человеку, который их изготавливает полусерийно И я точно знаю что в них происходит На других та же самая картина Любопытно, но не более того. Остальные обмотки отключены в этот момент от драйвера? И надо схемотехнику смотреть. Хотя смысла не вижу большого. Такие вещи можно рассчитать, если есть желание, только расчетов будет много, но проще игнорировать В том плане что ваша задача выдержать момент двигателя. Если она выполнена - остальное не критично. Добавление от 14.03.2015 15:48: Alexij_Niconow Я даже в диссертациях читал такое Как человек наблюдавший за защитой некоторых кандидатов - поверю, я там и не такое видел

158. Alexij_Niconow, 14.03.2015 15:48

Впрочем в этом я тоже сомневаюсь. Возможно чувак просто катушку индуктивности мерял Добавление от 14.03.2015 15:49: alexey_public Так ведь не отключают же Мать моя женщина Роди меня обратно. Т.е. как не отключают. Она же тогда будет создавать тормозной момент Добавление от 14.03.2015 15:53: alexey_public И я точно знаю что в них происходит Тогда объясните мне с точки зрения физических процессов приведенную мной выше осциллограмму. Остальные обмотки отключены в этот момент от драйвера? Нет. В каждый момент времени как минимум на 2 обмотки подается питание. И когда с обмотки снимается питание в этот же самый момент на противоположную питание подключается Добавление от 14.03.2015 15:56: alexey_public ваша задача выдержать момент двигателя. Если она выполнена - остальное не критично. Не только. с чего Вы взяли?

159. alexey_public, 14.03.2015 16:07

Alexij_Niconow Она же тогда будет создавать тормозной момент А зачем? Тогда объясните мне с точки зрения физических процессов приведенную мной выше осциллограмму. Мне ваше объявление выше вполне понравилось, у меня такой осцилллограммы никогда не наблюдалось. Не только. с чего Вы взяли? А больше ничего и не нужно по большей части. Хотя еще с какой точки зрения рассматривать момент, ну ладно, упрощу - положение, хотя там все к моменту идет. Нет. В каждый момент времени как минимум на 2 обмотки подается питание. И когда с обмотки снимается питание в этот же самый момент на противоположную питание подключается Т.е. вы просто коммутируете питание по шагам, тогда я бы еще глянул все осциллограммы, совмещенные на одном экране на 4 канальном осциллографе. Включение ключей в первую очередь. Возможно что-то еще есть.

160. Alexij_Niconow, 14.03.2015 16:08

alexey_public А зачем? Ну как же. Ротор будет тянуться той обмоткой, которую Вы по ошибке забыли выключить, будет тянуться назад Добавление от 14.03.2015 16:09: alexey_public у меня такой осцилллограммы никогда не наблюдалось. Но Вы вообще как-то странно управляете ШД: - дельта импульс не используете - отработавшую своё обмотку не обесточиваете Добавление от 14.03.2015 16:10: А у Вас ШД ли вообще? И какого типа? Гибридный? С реактивным ротором? С постоянными магнитами? Добавление от 14.03.2015 16:12: alexey_public Т.е. вы просто коммутируете питание по шагам, тогда я бы еще глянул все осциллограммы, совмещенные на одном экране на 4 канальном осциллографе. Включение ключей в первую очередь. Возможно что-то еще есть. Нет там ничего. На других обмотках в процессе их коммутации наблюдается та же самая картина. Только, естественно, сдвинутая во времени

161. alexey_public, 14.03.2015 16:16

Alexij_Niconow Ротор будет тянуться той обмоткой, которую Вы по ошибке забыли выключить, будет тянуться назад Не будет - скорее оттолкнется дельта импульс не используете А зачем? Мне нужен момент, а значит ток. отработавшую своё обмотку не обесточиваете Я их все использую, они мне все нужны И какого типа? У меня их коробка и еще немного Хотя больше нравятся гибридные. Хотя один с реактивным ротором использую.... в качестве подставки Нет там ничего. Что-то может быть. Но не обязательно.

162. Alexij_Niconow, 14.03.2015 16:16

alexey_public А больше ничего и не нужно по большей части. А скорость? А ускорение? А плавность хода и отсутствие механических колебаний? А КПД, в конце-то концов

163. alexey_public, 14.03.2015 16:22

Alexij_Niconow А скорость? А ускорение? Не для шаговых, у них нет момента на нормальных оборотах. Там просто нечего регулировать. Это в синхронных можно разгуляться, здесь просто задрать момент до предела чтобы хоть как-то скомпенсировать его отсутствие. А плавность хода и отсутствие механических колебаний? Откуда там возьмутся колебания, если вы держите ротор током? Конечно если подать дельта импульс и наблюдать как ротор уныло колеблется, плавно приходят к нужному положению.... А КПД, в конце-то концов В шаговых этого понятия нет по определению Но если хочется - снизьте ток в простое, чтобы не перегреться. Добавление от 14.03.2015 16:24: Alexij_Niconow Впрочем в этом я тоже сомневаюсь. Возможно чувак просто катушку индуктивности мерял В этом смысла нет. Во всяком случае у меня подобные осциллограммы были.

164. Alexij_Niconow, 14.03.2015 16:29

alexey_public Не будет - скорее оттолкнется Будет. Смотрите картинку Добавление от 14.03.2015 16:30: Добавление от 14.03.2015 16:33: цитата: alexey_public: Alexij_Niconow А КПД, в конце-то концов В шаговых этого понятия нет по определению Но если хочется - снизьте ток в простое, чтобы не перегреться. А может просто периодически обесточивать те обмотки, которые в данный момент создают не разгоняющий, а тормозящий момент? Как Вам такая идея? К сообщению приложены файлы: 1.jpg, 606x384, 16Кb

165. alexey_public, 14.03.2015 16:40

Alexij_Niconow Как Вам такая идея? Выглядит неразумно не разгоняющий, а тормозящий момент? У меня все создают нужный момент Да и зачем мне тормозящий?

166. Alexij_Niconow, 14.03.2015 16:45

alexey_public У меня все создают нужный момент Да и зачем мне тормозящий? Вы картинку выше видели? Ответьте на вопрос: каким образом синяя катушка может не создавать тормозящий момент если в это время включена красная, которая разгоняет ротор в нужном мне направлении? Добавление от 14.03.2015 16:47: alexey_public У меня все создают нужный момент Вы изобрели какую-то особенную конструкцию ШД? Вы на это намекаете?

167. alexey_public, 14.03.2015 16:48

Alexij_Niconow Вы картинку выше видели? И что на ней? каким образом синяя катушка может не создавать тормозящий момент если в это время включена красная, которая разгоняет ротор в нужном мне направлении? Зачем это вообще нужно? Определили нужное положение ротора, рассчитали ток в обмотках, выставили, забыли Это так, на пальцах, реально на порядок-другой сложнее, но суть та же.

168. Alexij_Niconow, 14.03.2015 16:48

alexey_public Выглядит неразумно Ну почему же. Если обмотка не разгоняет ротор, а тормозит его, то разумней будет её временно обесточить. Так?

169. alexey_public, 14.03.2015 16:50

Alexij_Niconow Если обмотка не разгоняет ротор, а тормозит его, то разумней будет её временно обесточить. Разумнее превратить ее в разгоняющую И читайте выше - а то пропустите.

170. Alexij_Niconow, 14.03.2015 16:50

alexey_public Зачем это вообще нужно? Что "Это"? не понял вопроса. Определили нужное положение ротора, рассчитали ток в обмотках, выставили, забыли Что значит "положение ротора" и "забыли". Он вообще-то вращаться должен Добавление от 14.03.2015 16:52: alexey_public Разумнее превратить ее в разгоняющую Менять тип ШД возможности нет. Никто не будет менять конструкцию всей системы Добавление от 14.03.2015 16:53: alexey_public Рассчитали ток в обмотках, выставили, забыли Что значит "выставили и забыли". У вас что? Ток в обмотках не меняется что ли? А если мне нужно изменить положение ротора? А если скорость? А если направление вращения?

171. alexey_public, 14.03.2015 16:55

Alexij_Niconow Что "Это"? Такой алгоритм. Он вообще-то вращаться должен Вообще не должен Он должен быть в нужное время в нужном месте, в этом суть ШД, вращение - это к коллекторникам. Никто не будет менять конструкцию всей системы И не нужно, меняется электроника. Да и то - это для всех уже давно пройденный этап. Бросайте это хождение по шагам и переходите к более интересным алгоритмам

172. Alexij_Niconow, 14.03.2015 16:56

alexey_public Короче. Ещё раз. У нас тип ШД такой, что если запитать две, напротив лежащие, обмотки одновременно, то они будут тянуть ротор в разные стороны. Это так. И это не изменить. Если у Вас какой-то другой тип ШД, то естественно он управляется по другому

173. alexey_public, 14.03.2015 16:57

Alexij_Niconow А если мне нужно изменить положение ротора? Ну и меняете. А если скорость? Со скоростью все гораздо хуже, тут уже высокоуровневые алгоритмы с вычислениями динамики и компенсаций. Поэтому от ШД и уходят, слишком много недостатков. Ладно, пока сделаю паузу.

174. Alexij_Niconow, 14.03.2015 16:58

alexey_public Он должен быть в нужное время в нужном месте, в этом суть ШД, вращение - это к коллекторникам. Ошибаетесь. Он должен вращаться. На заданное число шагов. В этом суть ШД. Сказал ему повернуться на 800 шагов по часовой стрелке - он повернулся. Причем с нужной тебе скоростью. Сказал вернуться на 346 шагов назад - он вернулся. А все остальное к коллекторникам

175. alexey_public, 14.03.2015 16:59

Alexij_Niconow У нас тип ШД такой, что если запитать две, напротив лежащие, обмотки одновременно, то они будут тянуть ротор в разные стороны. Это так. И это не изменить. Не будут - противолежащие работают вместе всегда. Вот на 90 градусов - эти будут, но только если ток будет совпадать по знаку

176. Alexij_Niconow, 14.03.2015 17:00

alexey_public это для всех уже давно пройденный этап. Настолько пройденный, что никто мне не может объяснить про мгновенность роста тока и отриц. выбросы Из чего видно, что никто толком не понимает как реально работает ШД Добавление от 14.03.2015 17:00: Т.е. все настолько далеко ушли, что уже забыли как на самом-то деле работает ШД

177. alexey_public, 14.03.2015 17:01

Alexij_Niconow Сказал ему повернуться на 800 шагов по часовой стрелке - он повернулся. Причем с нужной тебе скоростью. Сказал вернуться на 346 шагов назад - он вернулся. Мечтать не вредно, алгоритм для такой обработки потребует очень приличных усилий Хотя им редко пользуются практически. Он должен вращаться. На заданное число шагов. В этом суть ШД. Нет - только занимать положение, с вращением у него туго. Хотя зачастую это игнорируют и потом начинаются проблемы

178. Alexij_Niconow, 14.03.2015 17:03

alexey_public если ток будет совпадать по знаку Ах вот Вы про что.. Вот к чему Вы клонили и полунамекали. Так открою Вам секрет: есть ШД, в которых обмотка тянет находящийся в данном положении ротор всегда в одну сторону. А точнее к себе его тянет. Как магнитом. Независимо от направления тока в этой обмотке. Не знали? Добавление от 14.03.2015 17:04: alexey_public Мечтать не вредно, алгоритм для такой обработки потребует очень приличных усилий Да ладно те Вам. У нас этим студенты второкурсники занимаются. И вполне успешно Добавление от 14.03.2015 17:07: alexey_public Не будут - противолежащие работают вместе всегда. "На свете есть ещё много такого, мой друг Горацио, что и не снилось вашим мудрецам"© На нашем ШД именно так: Если ОДНОВРЕМЕННО запитать две напротив друг друга лежащие обмотки, то они будут стремиться повернуть ротор в разные стороны Добавление от 14.03.2015 17:10: alexey_public Нет - только занимать положение Нет. Поворачиваться на заданное число шагов. Причем без пропуска их из-за неравномерного момента нагрузки. В этом плюс шаговых двигателей: становится не нужным датчик перемещения. Ты сказал ШД повернуться на 800 шагов - он и повернулся на 800 шагов. И датчик угла или перемещения не нужен. Что удешевляет и упрощает систему

179. alexey_public, 14.03.2015 20:20

Alexij_Niconow есть ШД, в которых обмотка тянет находящийся в данном положении ротор всегда в одну сторону. А точнее к себе его тянет. Как магнитом. Независимо от направления тока в этой обмотке. Ну это уже другой тип, такие неинтересны. У них с моментом совсем плохо. Хотя скорость может быть повыше. И вполне успешно Это им так кажется Пусть разгонят до максимума, а потом мгновенно реверсируют, и так пару сотен раз с полной знакопеременной нагрузкой, которая просто болтается И при этом ошибка более четверти шага недопустима. Если ОДНОВРЕМЕННО запитать две напротив друг друга лежащие обмотки, то они будут стремиться повернуть ротор в разные стороны Не помню таких двигателей совсем Поворачиваться на заданное число шагов. Причем без пропуска их из-за неравномерного момента нагрузки. В этом плюс шаговых двигателей: становится не нужным датчик перемещения. Ты сказал ШД повернуться на 800 шагов - он и повернулся на 800 шагов. И датчик угла или перемещения не нужен. Что удешевляет и упрощает систему Это в мечтах На практике наоборот, мало того что пропуск бывает регулярно и его надо гарантированно фиксировать, так еще точность выдержки микрошага без энкодера никакая. Одним словом полная система управления шаговиком должна обязательно иметь энкодер в комплекте. Ну и система измерения нагрузки - хотя бы косвенно, тоже должна присутствовать, иначе ее неравномерность до добра не доведет. Нет - есть неплохие коммерческие решения на базе DSP от TI, позволяющие по форме тока зафиксировать пропуск шага, но мне все же нравится вариант с энкодером, надежнее и микрошаг тоже отслеживается.

180. Alexij_Niconow, 14.03.2015 20:38

alexey_public Ну это уже другой тип, такие неинтересны. Интересны они или нет, но они имеют место быть. Добавление от 14.03.2015 20:52: alexey_public На практике наоборот, мало того что пропуск бывает регулярно и его надо гарантированно фиксировать, так еще точность выдержки микрошага без энкодера никакая. В нашем применении ШД пропусков НИКОГДА не бывает (никогда не бывает заклинивания). Так как нагрузка на валу относительно постоянная и небольшая. И микрошаг не импользуем. У нас обычный гибридный ШД. Как на картинке в википедии Добавление от 14.03.2015 20:57: alexey_public но мне все же нравится вариант с энкодером Бывают случаи когда энкодер невозможно поставить чисто из-за габаритов системы Добавление от 14.03.2015 20:59: alexey_public У них с моментом совсем плохо В любом учебнике написано, что ШД не предназначен для создания большого момента. У него другие функции. Если нужен большой момент - юсайте коллекторные движки Добавление от 14.03.2015 21:01: alexey_public Пусть разгонят до максимума, а потом мгновенно реверсируют, и так пару сотен раз с полной знакопеременной нагрузкой, которая просто болтается И при этом ошибка более четверти шага недопустима. Ну нас требования не такие жёсткие. А для описанной Вами задачи наверное лучше юсать DSP от Texas Instruments с навароченными интеллектуальными алгоритмами, написанными на ассемблере

181. AVI-crak, 14.03.2015 21:04

Alexij_Niconow Сегодня использовать шаговый двигатель без магнита в якоре - равносильно поездке в город на кобыле. Стоимость выше, габариты выше, мощность ниже, и возможностей - гораздо меньше чем у нормальных движков. Естественно , стандартные на данный момент схемы управления - не эффективны. Такие движки вращались двумя симисторами, напрямую из розетки. Придумывать что-то новое - бесполезно. И да, последний раз я видел такой движок ещё до армии. Уже тогда он был старше меня в несколько раз. А движки с магнитом в якоре - прекрасно управляются китайскими драйверами. Нет желания покупать готовую платку - купите сам чип и сделайте свой вариант, щас всё китайское. alexey_public - у меня дикое ощущение, что новое поколение школу просто посещает, печаль. Добавление от 14.03.2015 21:12: Alexij_Niconow Если нужен большой момент - юзайте коллекторные движки Кстати, для этих целей эффективнее бесколлекторные синхронные движки (по типу авиомодельных). Есно для них сложнее управление - но зато максимальная эффективность и долговечность. Если-б у меня денег хватило - я-б все двухфазники у себя заменил, но пока хватило только на фрезу.

182. Alexij_Niconow, 14.03.2015 21:13

AVI-crak alexey_public - у меня дикое ощущение, что новое поколение школу просто посещает, печаль. Они не виноваты. Вы видели книги, по которым они учатся? Вот где реально печаль. Да что говорить. По такой огромной отрасли знаний как шаговые двигатели нет ни одной путЁвой современной книжки, где нормально была бы описана работа ШД. Т.е. как он РЕАЛЬНО работает. С приведением реальных осциллогамм работающих ШД. Да что говорить. В целом инете я не нашёл ответа на вопрос: почем ток в обмотке ШД уходит в минус хотя я подаю на неё плюс. И почему ток изменяется мгновенно, а не плавно/по экспоненте, как написано ВО ВСЕХ книгах и мануалах

183. AVI-crak, 14.03.2015 21:33

Alexij_Niconow Они не виноваты. Я вас имел в виду.... Для двигателя без магнита в якоре - не существует описанных вами проблем. Для двигателя с магнитом в якоре - ток второй обмотки появляется при ПОВОРОТЕ ЯКОРЯ. Ток в обмотках появляется даже без внешнего напряжения - но с внешним механическим вращением вала. Если забить гвоздь между якорем и ротором - тока в обмотках не возникнет , получится просто большая индуктивность с нелинейным перемагничиванием (наличие магнита). Это необходимо понять, иначе будет огромный пробел в принципах работы двигателей как таковых.

184. Alexij_Niconow, 14.03.2015 21:42

AVI-crak Я вас имел в виду.... Дык я вроде уже 34 года как не школяр Добавление от 14.03.2015 21:45: AVI-crak Для двигателя без магнита в якоре - не существует описанных вами проблем. Даже если в ШД ротор без магнитов, то он все равно ферромагнитный. Т.е. всё равно ШД получается как бы как трансформатор, в котором роль магнитопровода играет ротор. И поэтому "трансформаторный эффект" все равно будет иметь место быть. Т.е. когда коммутация одной обмотки влияет на ток в другой. Добавление от 14.03.2015 21:47: AVI-crak Ток в обмотках появляется даже без внешнего напряжения - но с внешним механическим вращением вала. Даже при выключенном ключе? Не знал А то, что двигатель может работать генератором я уже лет 35 как минимум знаю. Так что здесь Вы мне Америки не открыли Добавление от 14.03.2015 21:48: AVI-crak Если забить гвоздь между якорем и ротором - тока в обмотках не возникнет , получится просто большая индуктивность Опять ошибаетесь. Не катушка индуктивности получится, а ТРАНСФОРМАТОР

185. AVI-crak, 14.03.2015 22:19

Всё, я сдаюсь. У меня остаётся векторное управление шаговиком , у вас - трансформаторный эффект.

186. Alexij_Niconow, 14.03.2015 22:23

AVI-crak Всё, я сдаюсь. Т.е. Вы не можете объяснять с точки зрения физики почему ток меняется скачком и почему уходит в минус (причем даже с забитым гвоздем). Я Вас правильно понял? Добавление от 14.03.2015 22:27: AVI-crak У меня остаётся векторное управление Это всё вторичное. Полученное с помощью ряда упрощений и допущений. Первичны законы Максвелла. Вот от них и нужно плясать при объяснении работы ШД Добавление от 14.03.2015 22:37: AVI-crak А то знание таких умных терминов как "векторное управление" то это ещё ни о чем не говорит. Не говорит о том, что человек реально разбирается в ШД Можно прекрасно подавать ток в обмотки совершенно не понимая какие процессы при этом происходят в двигателе. Это примерно как 3-х летние дети умеют прекрасно пользоваться комнатным выключателем света при этом совершенно не понимая, какие физические процессы при этом происходят

187. alexey_public, 14.03.2015 23:11

Alexij_Niconow В нашем применении ШД пропусков НИКОГДА не бывает Хорошо вам А вы разгоните - и попробуйте потом чуть нагрузить И микрошаг не импользуем. Без микрошага ШД вообще безполезен. Это по опыту У него появляется столько недостатков....... Бывают случаи когда энкодер невозможно поставить чисто из-за габаритов системы Это плохо. Во всех отношениях. В любом учебнике написано, что ШД не предназначен для создания большого момента. У него другие функции. Если нужен большой момент - юсайте коллекторные движки Это не верно - момент у него хороший, просто великолепный, но в статике Если нужен большой момент - юсайте коллекторные движки Хороши, но нужен редуктор, что крайне неудобно и дорого. А для описанной Вами задачи наверное лучше юсать DSP от Texas Instruments Да, есть такое, но я пока использую другие AVI-crak у меня дикое ощущение, что новое поколение школу просто посещает, печаль. Ты б видел как они посещают университет - это вообще сплошное расстройство..... Всё, я сдаюсь.

188. Alexij_Niconow, 15.03.2015 00:19

alexey_public Без микрошага ШД вообще безполезен. "А мужики-то не знали"© А мы юсаем ШД без микрошага. И довольны как тараканы. Что мы делаем не так? Это по опыту Видать у Вас маленький опыт. Видать у Вас какая-то узкая область, в которой Вы применяете ШД. Это плохо. Во всех отношениях. Вы не правы. Бывают случаи, когда запросто можно обойтись без датчика обратной связи. Когда он просто БЕСПОЛЕЗНАЯ дорогая игрушка. Зачем ставить датчик если я на 100% знаю, что если я выдал на привод 100 импульсов, то он и переместился на 100 шагов. Зачем мне датчик? Просто "шоб был"? Ты б видел как они посещают университет - это вообще сплошное расстройство..... А уж те кто защищает кандидатскую - там вообще тоска. Да? Вы про это уже говорили выше

189. alexey_public, 15.03.2015 00:30

Alexij_Niconow А мы юсаем ШД без микрошага. И довольны как тараканы. Что мы делаем не так? Да все вы делаете не так. Посмотрите на динамику привода, внимательно так, взяв точный энкодер. Такая работа - это как экскаватором рыться в песочнице. Но можно - многие так делают, а потом жалуются - двигатели дорогие, работают не очень, момент низкий.... Видать у Вас маленький опыт. Видать у Вас какая-то узкая область, Моя область - мощные приводы для серьезной работы. И драйвера на 50-250А. Так что достаточно широкая, чтобы не обращать внимание на всякую мелочь Зачем ставить датчик если я на 100% знаю, что если я выдал на привод 100 импульсов, то он и переместился на 100 шагов. Зачем мне датчик? Просто "шоб был"? Это если вы не платите за ошибку в работе привода. А вот если платите.... Энкодер можно кстати собрать дешевый, тем более вам достаточно шаг отслеживать. А уж те кто защищает кандидатскую - там вообще тоска. Да? Угу, вы там посидите, посмотрите, послушайте

190. AVI-crak, 15.03.2015 00:30

Alexij_Niconow Немного подправил свой код, чтоб читалось. Хотя у меня ощущение , что не поможет. абырваг: int32_t step; // шагуть в +- , внешнее управление int32_t tmp; int32_t route; // текущее направлоение int32_t racing_max; // максимальное ускорение ,внешняя константа int32_t speed_max; // максимальная скорость, внешняя константа uint32_t phase; //текущая фаза uint32_t phase_old; //прошлая фаза uint32_t voltage_step; // множитель фазы uint32_t voltage_stop; // константа ,ужержание /// обработка в прерывании шима if (step != 0) { if (racing_max * route > step ) { if (phase_old > phase ) { if ((phase + racing_max * route) < (phase_old + speed_max)) route++ ; step = step - racing_max * route; voltage_step = voltage_stop + (phase_old - phase) * route; }else { if ((phase + racing_max * route) < (phase_old - speed_max)) route-- ; step = step + racing_max * route; voltage_step = voltage_stop + (-((phase - phase_old) * route)); } } else { if (phase_old > phase ) { if ((phase + racing_max * route) < (phase_old + speed_max)) route-- ; step = step + racing_max * route; voltage_step = voltage_stop + (-((phase - phase_old) * route)); }else { if ((phase + racing_max * route) < (phase_old - speed_max)) route++ ; step = step - racing_max * route; voltage_step = voltage_stop + (phase_old - phase) * route; } } }else { route = 0; voltage_step = voltage_stop; } tmp = phase; phase = phase_old + racing_max * route; phase_old = tmp; phase_pins1 = table_sin[(phase & 0x000003FF)] * voltage_step ; // шим на первой обмотке phase_pins2 = table_sin[((phase + 0xFF) & 0x000003FF)] * voltage_step; // шим на второй обмотке есть некоторые трудности, с востановлением кода из асеблера в читабельный вид

191. Vesel'chak U, 15.03.2015 00:33

ertzeb ВТМ-ы, сельсины и прочий давно забытый хлам Нисколько не забытый. В авиации (и, наверное, в военной технике) до сих пор используются. Потому что точно и надёжно. alexey_public Поэтому от ШД и уходят, слишком много недостатков. Не уходят. В своей области по надёжности, дешевизне и простоте использования альтернатив нет. На практике наоборот, мало того что пропуск бывает регулярно и его надо гарантированно фиксировать, так еще точность выдержки микрошага без энкодера никакая. Если бывают пропуски, то или мощность ШД выбрана неправильно, или его вообще нельзя в этом месте использовать. Одним словом полная система управления шаговиком должна обязательно иметь энкодер в комплекте. Теряется его основное преимущество - простота использования. И компактность может пострадать. Без микрошага ШД вообще безполезен. Это по опыту У него появляется столько недостатков....... Не всегда нужна большая точность. Хотя если использовать ШД на пределе возможностей (по разным параметрам), то да, без микрошага не обойтись. Но это порочная практика.

192. alexey_public, 15.03.2015 00:43

Vesel'chak U Не уходят. Только там где не могут. Если бывают пропуски, то или мощность ШД выбрана неправильно, или его вообще нельзя в этом месте использовать. Аварийная ситуация, перегрузка, что угодно, а в рабочей зоне образец за несколько тысяч у.е. Теряется его основное преимущество - простота использования. И компактность может пострадать. Ну если качество не критично - как в кассовом аппарате - то можно. Там оператор отследит если что. Таких применений много, но в автоматике желательно хотя бы знать что у нас авария. Хотя если использовать ШД на пределе возможностей (по разным параметрам), то да, без микрошага не обойтись. Но это порочная практика. Экономика должна быть экономной. Из всех производителей принтеров - из классических выжил только Epson, апочему - у него уже много лет в аппаратах стоят копеечные шаговики, которые стоят на порядок дешевле, чем в той же .... Забыл, был еще один производитель матричников в Японии. Разница колоссальная в стоимости решения, и прибыль тоже. А самое главное - динамика, без микрошага получим колебания ротора, нестабильную отработку смены момента нагрузки, ну и многое другое. А так да - для позиционирования микрошаг я бы не советовал. Главное сам процесс движения становится точным и аккуратным, ну и предсказуемым. Фактически векторное управление от синхронников.

193. Alexij_Niconow, 15.03.2015 00:57

цитата: AVI-crak: Alexij_Niconow Немного подправил свой код, чтоб читалось. Вы конечно молодец. Но почему Вы об этом пишите мне? Вы лучше ответьте на мой вопрос про физические процессы в ШД Добавление от 15.03.2015 01:01: Vesel'chak U Если бывают пропуски, то или мощность ШД выбрана неправильно, или его вообще нельзя в этом месте использовать. Как приятно послушать умного человека

194. AVI-crak, 15.03.2015 01:12

Alexij_Niconow Т.е. Вы не можете объяснять с точки зрения физики почему ток меняется скачком и почему уходит в минус Сточки зрения физики : на любое действие - есть обратная сила. И если магнитному полю якоря не нравится то , что ему предлагают - он будет мстить. Жестоко, с кровью и разчленёнкой.

195. Alexij_Niconow, 15.03.2015 01:42

AVI-crak Вы могли бы сказать короче: "объяснить не могу. Так как я не очень вникал в физику ШД" Добавление от 15.03.2015 01:44: AVI-crak на любое действие - есть обратная сила. У Максвелла есть такой закон?

196. AVI-crak, 15.03.2015 03:07

В момент t1 на первой обмотке полное напряжение +v, на второй нуль. Но в вашем случае не просто нуль, а полное отсутствие демпфирования, с сохранением максимальной индуктивности (без насыщения магнитопровода). В следующий момент t3 , на вторую обмотку подаётся напряжение +v, с первой снимается управление и она что? Верно , улетает в минус по двум силам одновременно - катушка в роли дросселя долбит отрицательной эдс + магнитное поле якоря добавляет отрицательной эдс во время вращения. Напомню, у вас экономия, и управление в этот момент снято - вся энергия прикладывается на защитные диоды. Временной точки t2 у вас нету как таковой - в этот момент угловое ускорение якоря имеет максимальное значение, да пля - ваш движок вращается рывками !!!! А теперь нужно немного подумать - отчего на генераторе зависит выходное напряжение , иначе 4 страницы этого топика можно будет стереть. К сообщению приложены файлы: 1.jpg, 569x545, 69Кb

197. Тойво Глумов, 15.03.2015 03:38

Коллеги, прошу учитывать, что вы разговариваете с известным троллем, забаненным в шести форумах, среди которых Наука, техника, технологии. Который в 48-м форуме появлялся (http://forum.ixbt.com/search.cgi?id=search:14263779453108) всего несколько раз и исключительно ради того, чтобы пофлудить. Так что если у вас нет желания его просто покормить, я бы подождал, пока он, для начала, выложит фото своего стола с осциллографом, шаговым мотором и листком с надписью ,,от Alexij_Niconow для iXBT:48:757''. Можно даже без осциллограмм. За это сообщение сказали спасибо [2]: alexey_public, Махмуд Отар-Мухтаров

198. ertzeb, 15.03.2015 04:59

Vesel'chak U Нисколько не забытый. В авиации (и, наверное, в военной технике) до сих пор используются. Потому что точно и надёжно. Используется, конечно, в столь же забытой технике. П-18 какую-нибудь повращать или ещё чего. Да чего уж там - мне даже известно где ламповый ВИСП используется. Просто, надёжно, с ламповым звуком. Понятно, что найти применение можно. Но там где есть возможность найти иные решения их находят. Тойво Глумов Спс.

199. Alexij_Niconow, 15.03.2015 06:42

цитата (AVI-crak): Не понял. Где Вы ТУТ (http://forum.ixbt.com/post.cgi?id=attach:48:757:148:1.jpg) синус увидели Добавление от 15.03.2015 06:46: AVI-crak теперь нужно немного подумать - отчего на генераторе зависит выходное напряжение , иначе 4 страницы этого топика можно будет стереть. Опять Вы про генераторную ЭДС Я же Вам писал уже, что даже если "гвоздь забить" ЭТА (http://forum.ixbt.com/post.cgi?id=attach:48:757:148:1.jpg) картинка не изменится Добавление от 15.03.2015 06:53: Тойво Глумов Понятно. Физику в ШД объяснить не можем, зато всегда рады нахамить человеку, который Вам в отцы годится. Так держать молодой человек. Пойду ка я отсюда. Я думал тут специалисты, а люди даже понять не могут: о чем это я. Один при про синус талдычит и генераторную ЭДС, когда я даже картинку привел где видно что у меня ШД запитывается прямоугольными импульсами и я даже прямым текстом сказал, что микрошаг не используется. Другой "молодой да ранний" вообще сразу нахамил. Варитесь и дальше в своей каше, господа "специалисты", и пребывайте в неведении относительно физики процессов в ШД и относительности своей образованности.

200. AVI-crak, 15.03.2015 13:05

Тойво Глумов Где-ж ты раньше был....

201. alexey_public, 15.03.2015 18:06

AVI-crak Где-ж ты раньше был.... Не то слово

202. Тойво Глумов, 15.03.2015 18:41

Ну, вам пытались (http://forum.ixbt.com/topic.cgi?id=48:757:147#147) намекнуть до этого. Я подумал, что если не сказать прямым текстом, вас могут развести ещё страниц на десять. За это сообщение сказали спасибо: Махмуд Отар-Мухтаров

203. alexey_public, 15.03.2015 20:12

Тойво Глумов Я подумал, что если не сказать прямым текстом, вас могут развести ещё страниц на десять. Но было интересно Посмотрим что будет дальше

204. Vesel'chak U, 16.03.2015 09:41

alexey_public А самое главное - динамика, без микрошага получим колебания ротора, нестабильную отработку смены момента нагрузки, ну и многое другое. А так да - для позиционирования микрошаг я бы не советовал. Главное сам процесс движения становится точным и аккуратным, ну и предсказуемым. Таких применений много, но в автоматике желательно хотя бы знать что у нас авария. Тогда нужен сервопривод. В сервоприводе шаговые двигатели не имеют никаких преимуществ, а недостатков хватает. У нас в изделиях ставится не один десяток ШД. Если всё сделано правильно, то сбоев не бывает. Кстати, в большинстве более-менее современных автомобилей тоже стоят ШД. Причем как в приборных досках, так и в системах управления двигателем. Что-то про сбои не слышал. Alexij_Niconow Неужели не найти готовый драйвер и не заняться действительно стоящим делом? Пластмассовые ШД вообще не надо думать как запитывать - подключить напрямую к выводам МК, подключить защитные диоды и... всё! ertzeb Но там где есть возможность найти иные решения их находят. Пример в студию, пожалуйста.

205. alexey_public, 16.03.2015 11:52

Vesel'chak U Тогда нужен сервопривод. В сервоприводе шаговые двигатели не имеют никаких преимуществ, а недостатков хватает. Ну так сервопривод может быть на базе шаговиков, из-за возможностей шагания их понаставили, а потом мучаются. Причем как в приборных досках Ну так там и проблем нет А в других узлах - могу согласиться, там зачастую стоят те же концевики или еще какой датчик ОС.

206. ertzeb, 16.03.2015 12:33

Ну так те же РЛС взять с АФАР и триста лет это барахло не упало. В тех же ВИСП-ах синхроповторители вращались. Даже часть 75-ых шла с такой жужжалкой, а в поздних выбросили этот ящик и заменили двумя платами. Современные роботы (повторяющие движения) сплошь на шаговиках/коллекторниках/гидравлике/пневматике и чём угодно кроме этого. Может где-то в чём-то силовом, требующем больших мощностей, ещё применяют старые решения, а так целенаправленно в новые разработки такое лепить...

207. Vesel'chak U, 16.03.2015 12:36

alexey_public Ну так сервопривод может быть на базе шаговиков На..... зачем? А в других узлах - могу согласиться, там зачастую стоят те же концевики или еще какой датчик ОС. Концевик работает один раз - при включении питания. Если мотор не мощный, то его наличие не обязательно, может работать по упору. Но даже если и есть, то это не ОС, а только средство получения начального отсчёта. Дальше всё идёт только по шагам.

208. alexey_public, 16.03.2015 12:39

Vesel'chak U зачем? Да на чем его только ни делали то это не ОС, а только средство получения начального отсчёта. Хоть что-то Добавление от 16.03.2015 12:42: Ту же заслонку вполне можно таки образом регулировать А если ее заблокировало - аварийная ситуация, то у нас явно что-то серьезное и это заметят другие системы.

209. alexey_public, 22.11.2015 01:39

Немного подниму тему, сейчас на новом драйвере при тесте алгоритмов управления вдруг внезапно разогнал советcкие ДШИ-1-200 до 33 об/сек или 6600 шагов/сек , вот сейчас лежит рядом и крутится как коллекторник Китайские на такое не поддаются никак. С чем это связано? Китайские обычно проходят зону около 1 тыс шагов/сек с сильной вибрацией и потом стопорятся. А вот советские тоже немного вибрируют, а потом уверенно продолжают разгон

212. KaVc, 22.11.2015 11:06

alexey_public А что у них с индуктивностями обмоток и толщиной пластин статора?

214. alexey_public, 22.11.2015 12:34

KaVc А что у них с индуктивностями обмоток и толщиной пластин статора? Да вот чтобы знал, не разбирать же. Индуктивности пока не мерял. Экспериментирую. Надо будет глянуть конечно. У нашего явно меньше, но я его и сравнивал с в принципе похожим китайским. Но китайские оба уперлись в потолок около 800 шагов. Правда в принципе с них этого и хватит, дальше ни момента, ни устойчивости. Но крайне интересно как наш так успешно проскочил

215. alexey_public, 27.11.2015 22:37

Измерил. Около 13 мГн китайский и около 1 мГн наш. Разница конечно существенная, явно не успевают разряжаться индуктивности обмоток. Есть одна мысль как это дело проскочить.... Но не уверен что получится. Хотя это скорее интересно для эксперимента, чем для практики.